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变刚度环境下机械臂的阻抗控制方法
来源:哈尔滨工程大学学报 发布日期:2024-10-31
机械臂在实际生产中，生产对象的表面的刚度并非一成不变。针对传统阻抗控制在刚度变化的情况下存在力波动剧烈、力跟踪误差较大的缺点，本文提出了一种基于递推最小二乘法在线辨识环境刚度并进行位移补偿的阻抗控制，从而提高变刚度环境下阻抗控制的性能。通过构建改进的阻抗控制模型，进而减小刚度突变情况下阻抗控制的稳态误差与力波动。利用Matlab/Simulink仿真软件进行仿真实验，结果表明环境刚度改变的情况下，
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天然多糖基纳米递送载体在功能性食品中的应用
来源:中国食品学报 发布日期:2025-01-03
天然多糖具有成本低，应用广泛，生物相容性高和可降解性等优点，可作为功能因子的纳米递送载体，用于提高功能因子的生物利用度和理化稳定性。本文概述纳米技术的起源和多糖基纳米载体的优势，以及不同类型的多糖基纳米载体的制备方法、形成机理、结构特征、包封率、释放率等，探讨多糖基纳米载体在功能性食品研究方面的潜在问题和应用前景。以期为高效制备具有生物功能性的多糖基纳米载体提供借鉴。
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达州钢铁1780 m<sup>3</sup>高炉炉况失常处理实践
来源:山西冶金 发布日期:2024-11-30
达州钢铁1 780 m3高炉于2021年4月年修后，出现炉况失常、炉缸堆积问题，主要表现为煤气流分布失常，炉内风氧波动大，产量低，各项经济指标下滑。针对此，从强化高炉操作和管理方面剖析，采取了改变冶炼矿石种类、锰矿洗炉、调整高炉四大制度等措施，使高炉炉况得以恢复，消除了炉缸堆积，高炉各项经济指标逐步向好。
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浅谈中职汽车维修专业班级建设方案设计
来源:汽车维护与修理 发布日期:2024-12-15
《教育部关于加强中等职业学校班主任工作意见》中指出，班主任工作是一个重要的专业性岗位。本文从班主任专业化出发，以汽车维修专业为为例，设计班级建设方案并付诸实践，与各位同仁交流。
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肺部超声B线评分联合膈肌功能相关参数对重症机械通气患者撤机成功的预测价值
来源:西南医科大学学报 发布日期:2025-01-13
目的 研究肺部超声B线评分联合膈肌功能相关参数对重症机械通气患者撤机成功的预测价值。方法 选取2021年4月至2023年8月我院收治的重症机械通气患者115例,针对符合撤机条件患者行肺超声检查计算B线评分,并用T管行自主呼吸实验(spontaneous breathing trial, SBT),SBT 30 min时通过床旁超声获取右侧膈肌移动度、膈肌厚度,计算呼吸浅快指数、膈肌呼吸浅快指数、膈
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缺氧条件下外泌体成分变化与机械性窒息死亡死因鉴定
来源:刑事技术 发布日期:2024-12-23
外泌体是一种具有双层膜结构的细胞外囊泡，可携带包括DNA、RNA、蛋白质、脂质等多种遗传物质和代谢产物，在缺氧条件下外泌体的组成、分泌和功能都会发生明显的改变。机械性窒息死亡由于缺乏特异性的尸体征象，其精准死因鉴定一直是法医病理学诊断的难点，给该类案件的刑事侦查及法庭审判工作带来困扰。本文回顾了外泌体在缺氧条件下的成分变化，并探讨了将这些变化运用于机械性窒息死亡精准死因鉴定中的优势、难点及可行性，
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聚四氟乙烯疏水改性聚酯纤维的制备及性能研究
来源:现代丝绸科学与技术 发布日期:2024-10-28
为得到兼具疏水性能和力学性能的聚酯纤维，采用对苯二甲酸、乙二醇和四氟乙烯醇合成疏水低聚物，然后将聚四氟乙烯(PTFE)、疏水低聚物与聚酯粉末混合，通过熔体纺丝及拉伸工艺制备了PTFE疏水改性聚酯纤维，系统分析了疏水聚酯纤维的热学性能、表面形貌、疏水性能、耐水洗性能、力学性能及染色性能。结果表明，当PTFE疏水组分的添加量为8%时，改性聚酯纤维的静态水接触角可达到121°,且经过3次加速水洗后，改性
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电动汽车EPS系统模糊PID控制器设计及分析
来源:机械设计与制造 发布日期:2024-12-23
为了提高电动汽车电动助力转向(EPS)系统控制能力，引入模糊PID控制方法克服被控对象缺少数学模型的缺陷，设计了模糊PID 控制器。以Simulink完成仿真测试，得到EPS系统控制参数。研究结果表明：逐渐增大车速的过程中，EPS系统产生了更小的助力转矩，表明EPS系统可以适应汽车在高速行驶状态下满足路感的控制性能。提高方向盘转矩时，助力电机产生了更大助力转矩，EPS系统可以实现对汽车转向进行灵活
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建筑起重机械关键作业安全管控体系建立之探索
来源:福建建筑 发布日期:2024-12-01
塔式起重机和施工电梯(统称为建筑起重机械)是高层建筑垂直运输的关键设备。然而，近年来，国内在建筑起重机械的安装、附着顶升、拆卸等关键作业环节中，安全生产事故的发生率较高，成为施工现场安全管理领域亟待解决的问题。确保建筑起重机械在上述关键作业环节的安全进行，已经成为全国建筑工程安全生产管理的重要议题。为此，结合笔者多年的一线实践经验，以及福建省住房和城乡建设厅发布的相关管理措施，探讨如何在安装、附着
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欧盟推进电动汽车产业：动因、影响和挑战
来源:国际关系研究 发布日期:2024-10-17
在近年来能源转型背景下，电动汽车产业已成为各国发展的重点。为助力气候转型、增强产业链安全、赢得未来竞争优势，欧盟对内在研发、生产、消费等全产业链上推动电动汽车及动力电池本土化建设，对外以贸易壁垒限制具有竞争优势的中国等东亚国家。这些举措削弱了中国纯电动汽车的竞争优势，或将加剧中欧经贸摩擦；有望使欧盟生产的动力电池满足本土需求，使中韩等国对欧盟的出口萎缩；并使世界主要国家和汽车企业对关键矿产资源的争
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