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6131.基于视觉的特种机械臂控制研究
[专用设备制造业,通用设备制造业] [2019-03-21]
现代战场中,为了减少人员伤亡,特种机器人应运而生。特种机器人能在各种复杂环境下执行特种任务,如侦察、排爆、作战等。针对排爆任务,需要特种机器人的机械臂能实现半自动抓取且具有较为精准的抓取能力。利用视觉伺服技术对特种机械臂进行了控制研究,并结合性能指标与实际需求设计,设计了特种机械臂控制系统,并通过实验对研究内容进行验证。(1)首先对视觉伺服机械臂的研究现状及发展趋势进行了阐述,由总体方案进行了机械臂的结构设计以及控制系统方案。(2)根据实际目标定位需求建立机械臂视觉伺服模型,并提出了一种单双目结合的视觉识别定位方法,在满足实时性的情况下,较为准确地获取了目标的三维位置坐标。通过分别对单目视觉处理算法和双目视觉算法的研究,分析对比两者优劣,并通过单双目的优势互补改进目标定位策略,以实验实现该改进方法,利用位姿测量实验对比验证了该方法的有效性。(3)通过D-H参数法建立机械臂运动学模型,基于此模型进行机械臂运动学正解的推导及求解;研究了机械臂逆运动学求解方法,通过关节实际运动阈值范围得出唯一逆解;针对单目标抓取放置与多目标连续抓取需求,运用运动轨迹规划方法对末端执行器轨迹进行规划,并在此基础上提出一种基于样条插值算法的轨迹规划改进算法;最后,运用MATLAB软件平台,仿真分析得出了机械臂的可操作范围以及末端执行器的规划轨迹。(4)设计了机械臂控制系统,搭建硬件平台并通过控制流程设计了用户控制界面、下位机控制程序;针对机械臂负载多变与轨迹平滑需求,对关节电机设计了模糊PID控制器,并通过实际调试使机械臂运动状态稳定可靠;对机械臂进行抓取实验,并通过传感器模块测量结果进行试验误差对比分析,验证了机械臂抓取实验方法的可行性。
关键词：特种机械臂;;视觉伺服;;目标识别与定位;;运动轨迹规划;;模糊PID控制
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6132.ROS/Gazebo环境下的机械臂运动规划研究
[通用设备制造业,专用设备制造业] [2019-03-21]
针对机械臂在复杂作业环境中的人机安全问题,对机械臂的运动规划方法进行仿真研究。为降低研究工作复杂性,在ROS中建立自主研发机械臂的仿真模型,并完成虚拟样机的虚拟控制系统的搭建。利用开源物理仿真引擎Gazebo模拟机械臂在真实工作环境下静力学、动力学约束,通过ROS、Gazebo联合仿真的方式,对改进的快速扩展随机树算法的在高维规划空间中规划性能进行仿真分析。
关键词：运动规划;;ROS;;Gazebo;;RRT
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6133.重症超声评估左心室舒张功能对机械通气患者撤机结果的预测价值
[专用设备制造业,通用设备制造业] [2019-03-21]
目的:本研究旨在观察和探讨左心室舒张功能及其相关指标对于机械通气患者撤机结果的预测价值。方法:本研究分析了2017年8月至2018年2月河北医科大学第四医院重症医学科收治的拟撤机且机械通气超过72小时的呼吸衰竭患者的临床资料。主要是记录测量患者在撤机前的基本资料及心脏超声检查结果,同时对比患者撤机前后肺部超声变化,通过舒张功能相关指标分析其与撤机结果的关系。根据患者撤机成功与失败分别分为撤机成功组与撤机失败组,比较两组患者的临床基本资料及舒张功能相关指标。应用受试者工作特征曲线(ROC)评估患者左心室舒张功能对机械通气撤机结果的预测价值。结果:本研究最终共纳入患者35例,该35例患者资料均为首次撤机前测定,其中男性23例,女性12例;既往存在高血压病史患者共32例,COPD患者5例,糖尿病患者14例,11人有吸烟史。撤机失败患者共计11例,撤机成功患者共计24例。比较撤机成功组与撤机失败组患者发现,撤机成功组患者浅快呼吸指数(RSBI)明显低于撤机失败组,机械通气时间以及ICU住院时间也显著低于撤机失败组(P
关键词：多普勒超声;;左心室舒张功能;;撤机;;自主呼吸试验;;浅快呼吸指数
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6134.以产出导向为目标的机械制图教学改革初探
[通用设备制造业,专用设备制造业] [2019-03-21]
工程教育认证的核心理念"产出导向"对目前本科教育结果的评价方式具有极强的指向作用。文章以机械制图课程为例,初步探讨了以产出导向为目标的课程教学改革,包括课程的教学设计、教学系统的开发、学习/教学质量双向评价、跟踪和反馈体系以及教学应用、评价与持续改进机制。文章所提出的教学改革方法可以为基于"产出导向"理念的教学改革与推广提供参考。
关键词：产出导向;;机械制图;;教学改革
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6135.机械弹性储能平面蜗卷弹簧及其连接力学性能分析
[通用设备制造业,专用设备制造业] [2019-03-21]
风能和太阳能等可再生能源给社会经济发展带来动力,但其间歇性和不确定性给能源利用带来严峻挑战。为了改善风光电系统输出功率的可控性,提升电网稳定性,使电力调节更具有弹性,大容量储能技术成为解决问题的关键。本文在机械弹性储能系统总体方案基础上,对其重要组成单元机械弹性储能箱进行了结构设计,结合高储能密度的要求,开展了对单体蜗簧箱内关键零部件蜗卷弹簧的材料选择、几何模型建立、储能密度计算、有限元力学特性分析,并针对蜗卷弹簧两端的连接进行了相应结构设计和有限元分析,主要内容如下:(1)基于机械弹性储能系统总体方案,对机械弹性储能箱及其主要零部件进行结构设计。(2)运用阿基米德螺旋线和对数螺旋线建立蜗卷弹簧几何模型,并对其进行受力分析;研究影响蜗卷弹簧储能密度的主要因素,分析并对比了钢材、玻璃纤维、碳纤维等不同材料蜗簧的储能密度,并结合材料的经济性选择玻璃纤维作为蜗簧材料。(3)对玻璃纤维蜗簧材料试件进行强度拉伸实验,确定材料的力学性能,为后续蜗簧及连接的力学性能分析提供基础数据。(4)建立蜗卷弹簧有限元模型,分析阿基米德螺旋线、对数螺旋线两种状态下蜗卷弹簧的变形及应力分布;针对蜗簧与芯轴的连接,提出芯轴盒-螺钉组-压块的连接形式,并对连接件和被连接件进行有限元建模及应力分析;针对蜗簧与箱体内壁的连接,提出衬片-螺钉组连接方式,建立连接的有限元模型,分析不同长度的衬片对蜗簧的影响,确定了合适的衬片长度。(5)针对单体蜗簧箱进行有限元模态分析,通过对比不同阶频率和振型,分析了单体蜗簧箱的振动情况。
关键词：弹性储能;;平面蜗卷弹簧;;储能密度;;连接;;有限元分析;;模态分析
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6136.浅谈起重机械检验中的危险源及防护
[专用设备制造业,通用设备制造业] [2019-03-21]
我们在工业和建筑生产中运用起重机械越来越多,不少单位对于起重机械的检验和维护不够重视,同时对于检验工作中的危险问题和安全防护缺乏了解,造成起重机械检验中危险问题的存在和安全防护的不彻底,给起重机械检验工作带来了安全隐患,本文就起重机械的检验工作中所存在的危险源进行了分析,并对安全防护提出了一些建议。
关键词：起重机械;;检验;;危险源;;防护
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6137.无创正压机械通气不同的通气模式治疗慢阻肺急性加重期呼吸衰竭的疗效对比分析
[通用设备制造业,专用设备制造业] [2019-03-21]
目的观察无创正压机械通气不同的通气模式治疗慢阻肺急性加重期呼吸衰竭的临床疗效,探讨其临床应用价值。方法选取该院2014年6月—2016年5月收治的慢性阻塞性肺疾病急性加重期呼吸衰竭患者62例,观察组和对照组各31例,对照组接受慢性阻塞性肺疾病急性加重期常规治疗的基础上,采取正压通气模式Bi PAP无创呼吸机进行治疗。观察组在接受慢性阻塞性肺疾病急性加重期常规治疗的基础上,采取新型自主呼吸模式Bi PAP无创呼吸机治疗,观察比较两组患者在2 h、12 h、3 d的血气分析情况,心率变化情况和在进行机械通气后的平均潮气量、平均通气量、机械使用时间进行对比分析。结果治疗后,观察组患者的氧分压、二氧化碳分压及心率分别为(88.84±1.53)mm Hg、(45.28±1.45)mm Hg、(75.88±0.32)次/min,对照组为(87.25±1.13)mm Hg、(46.66±1.31)mm Hg、(75.06±0.51)次/min,都较治疗前有明显变化,组间对比均差异无统计学意义(P>0.05)。在进行机械通气后观察组的平均潮气量为(522±70)m L、平均通气量(7.42±3.36)L、机械使用时间(7.12±2.06)h,对照组为(420±60)m L、(8.97±4.36)L、(4.55±1.5)h,两组间差异有统计学意义(P
关键词：慢性阻塞性肺疾病;;急性加重期呼吸衰竭;;通气模式;;临床疗效探讨
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6138.机械专业国际化创新人才联合培养方式的探索与实践
[通用设备制造业,专用设备制造业] [2019-03-21]
随着经济全球化的发展,企业对各类国际化人才的需求呈现急速增长的趋势,如何培养具有国际视野的国际化创新人才已成为高校人才培养的热点问题。本文结合机械专业人才培养的需求,探索了一种和国际著名企业联合培养机械专业国际化人才的新思路和方法,即基于项目驱动的国际协同人才培养模式,通过实际产品研发过程的项目训练,国内外高校学生之间的合作交流与协同,国际国内企业与高校的联合培训,参与国际竞赛跟踪国外先进教育等方式实现国际化创新人才的培养。
关键词：国际化人才;;机械专业;;人才培养
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6139.成渝高铁紧邻既有公路高边坡路堑机械开挖研究
[专用设备制造业,通用设备制造业] [2019-03-21]
在高速铁路深路堑土石方机械化开挖施工中,引用控制爆破施工技术可以有效地解决土石方爆破开挖问题。结合成渝高铁深路堑路基紧邻既有公路和居民区施工,从机械配置、施工方法等方面,总结出一套邻近既有公路大体积、高边坡路堑爆破施工方法,效果良好,监测数据稳定,周边房屋和既有公路沉降和变形均处于可控状态,可为类似工程提供借鉴。
关键词：成渝高铁;;高边坡;;机械开挖;;控制爆破
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6140.钇铝石榴石晶体的机械抛光工艺
[通用设备制造业,专用设备制造业] [2019-03-21]
钇铝石榴石(yttrium aluminum garnet,YAG)是性能优良的激光晶体,但其属于硬脆材料(莫氏硬度8.5),在抛光时易产生划痕及凹坑等缺陷。为去除YAG晶体的表面缺陷,用铜盘进行粗磨,并研究载荷和抛光盘转速对晶体平面度和表面粗糙度的影响。结果显示:铜盘可改善晶体表面缺陷,在转速70r/min、载荷15kPa时抛光45min可达到最佳加工效果。再使用IC1000进一步降低晶体表面粗糙度,在抛光盘转速为9r/min,抛光压力为15kPa的条件下抛光30min后,平面度PV可达100nm,表面粗糙度RMS可达0.9nm,在体视显微镜下观察无划痕及凹坑。
关键词：磨粒团聚;;平面度;;表面粗糙度;;抛光盘转速
027-87841330