随着国内煤矿开采深度不断加深,立井井筒施工技术的先进程度对矿井建设周期有很大影响。液压伞钻是矿山立井井筒开拓中的关键设备,其工作性能直接影响井筒开拓速度和安全生产。现在实际使用的伞钻液压控制系统中方向控制阀组均由手动换向阀组成,工作过程中需要人工实时调节进行钻孔定位,定位精度不高、效率低下,且存在一定的安全隐患,直接影响竖井开掘速度。因此对液压伞钻液压系统及其控制系统进行研究设计,提高其操控特性和工作效率具有重要意义。本文以YSJZ4.8液压竖井钻机为参照,以提高伞钻液压系统特性和实现自动控制为目标,以伞钻的机械臂为研究对象,结合具体工作环境,对该对象进行系统的特性研究和建模仿真。本文主要研究内容如下:首先,本文根据现有伞钻结构对其单机械臂进行三维建模,使用DH法求解运动模型正运动学方程,应用MATLAB验证运动学正解正确性,进而确定伞钻机械臂工作空间;应用牛顿迭代法求解运动学逆解,并对其进行仿真验证,验证结果表明:关节绝对误差最大值为1.2mm,且该算法程序简洁,可靠性高。其次,确定关节变量与对应液压缸之间的几何关系,简化三维模型得到动力学模型,根据拉格朗日方程得到关节力矩与关节转角之间关系;使用ADAMS软件建立虚拟样机,验证动力学方程准确性,仿真结果表明:计算值与仿真结果力矩变化趋势相同,且大臂关节较钻臂关节力矩误差大,分析了误差产生原因。在伞钻虚拟样机中生成刚柔耦合模型,为轨迹规划提供参考仿真模型。再次,分别在笛卡尔空间和关节空间中对轨迹规划方法进行解析,分别计算其模型驱动函数并以系统冲击最小为目标评价轨迹性能,对比结果表明:对于无中间点情况采用五次多项式轨迹规划系统冲击较小,对于有中间点情况采用贝塞尔曲线可优化系统运动性能。优化机械臂动作时间为4.7235s,系统运行平稳,无明显冲击现象。最后,改进原伞钻机械臂位姿调整模块液压控制系统,采用负载敏感泵为系统提供压力油液,对大臂液压缸与钻臂液压缸进行闭环控制,采用PID控制算法改善比例伺服阀输入信号,使用AMESim建立液压系统仿真模型,对几组目标位置进行仿真得到不同曲线的跟踪结果。仿真结果表明:动作液压缸最大稳态误差约为0.3mm,对应机械臂末端最大方向偏差约8mm。搭建伞钻机械臂实验平台,确定一随机目标点进行实验,实验结果表明:两组液压缸可快速完成工作任务,且目标点与最终点绝对误差11.4mm,满足伞钻机械臂运动精度及稳定性要求。本文以工程实际问题为背景,简化伞钻结构得到柔性串联机械臂研究模型,首先分析其运动学、动力学等特性,其次对模型进行轨迹规划与研究,最后设计液压系统并对其仿真,并以实验方法验证所得结论。通过以上研究提高了伞钻机械臂控制精度及工作效率,获得了刚柔耦合仿真模型及自动控制液压系统,对高精度液压机械臂控制系统的研究有参考意义。

关键词：伞钻机械臂;;轨迹规划;;位姿控制;;电液比例控制

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随着社会经济的迅猛发展,科技的不断进步,机械制造业得到了迅猛发展。机械制造业发展过程中,机械加工工艺及其技术水平关系到了机械制造的质量,对于机械制造业长远发展起到了至关重要的影响。现代机械加工工艺和技术的发展,自动化、智能化水平不断提升,使机械加工的效率和质量均得到了较大幅度的提升,有效地推进了机械制造业的发展。针对于这一现状,对机械加工工艺和技术展开了分析和研究,希望能够为相关人员提供一些参考和借鉴。

关键词：机械加工;;现代机械;;机械加工技术

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复杂机械产品是装备制造业的一类重要产品,其设计能力是装备制造业水平的重要体现。在复杂机械产品设计过程中,产品定制程度高、设计周期长、技术集成多,频繁发生的设计变更使产品设计周期明显延长、设计成本显著增加。设计变更时,提高变更响应的敏捷性和准确性可有效减少变更对产品设计周期和成本的影响,因此科学的设计变更管理具有重要意义。但是,目前围绕复杂机械产品设计变更管理的研究尚处于探索阶段,存在设计变更对产品结构影响的评估不全面、产品配置变更效率低以及设计任务变更时间预测不准确等主要问题。在此背景下,如何进行复杂机械产品设计变更管理,提高变更响应的敏捷性和准确性是当前亟待解决的重要课题。为此,本文基于灰色理论、运筹学原理以及机器学习算法,对复杂机械产品设计变更管理中的关键技术进行了深入研究,即:设计变更对复杂机械产品结构的全局影响评估技术、复杂机械产品配置变更动态优化技术以及设计主体对设计任务的变更时间预测技术。本文的主要研究内容如下:第一,为科学进行变更决策,提高变更响应的准确性,提出了设计变更对复杂机械产品结构的全局影响评估模型。该模型依次包括变更传播概率评估、变更传播影响概率评估和变更对产品结构的全局影响评估。其中,为客观评估变更传播至上游参数的概率,提出基于设计参数间灰色关联度的变更传播概率评估方法;为客观评估两个设计参数间的变更传播影响概率,提出基于设计参数变更量分析的传播影响概率评估方法;为全面评估设计变更对产品结构的影响,结合变更对产品结构设计参数逐层影响的特点,提出基于设计参数层级划分的变更全局影响评估方法。第二,为最小化产品配置变更代价并提高配置变更效率,提升变更响应的敏捷性和准确性,提出了复杂机械产品配置变更动态优化方法。首先,分析复杂机械产品配置变更过程,揭示产品配置变更中上、下游设计参数的变更机理;其次,基于该机理,提出上、下游设计参数变更代价评估方法;然后,结合产品配置变更方案边搜索边优化的思想,以最小化上、下游参数的变更代价为目标,提出集成上游变更参数动态优化和下游变更参数动态搜索的复杂机械产品配置变更动态优化方法。第三,为提高设计任务变更时间预测精度,提升变更响应的敏捷性,提出了基于多变量模糊加权?-支持向量机的复杂机械产品设计任务变更时间预测方法。首先,为准确评估设计主体能力,奠定设计任务变更时间预测的基础,考虑设计主体能力的多关联性、动态性和模糊性,构建基于多变量时间序列、模糊?-支持向量机的设计主体能力评估模型;其次,为准确预测设计任务变更时间,综合考虑设计主体能力和设计任务特性对变更时间的影响,并鉴于设计主体能力和设计任务特性具有模糊性以及设计任务之间具有相似性,构建基于多变量模糊加权?-支持向量机的设计任务变更时间预测模型;然后,为获得最优的设计主体能力评估模型和设计任务变更时间预测模型,设计了自适应遗传算法对评估模型和预测模型的参数进行优化。第四,结合与H企业战略合作的产学研项目,以该企业舰船大功率柴油机柱塞泵式燃油喷射系统的设计变更管理为例,验证本文模型和方法的可行性和有效性。同时,将本文方法与已有研究进行对比分析,验证本文方法的优越性。最后,论文提炼了研究成果及创新点,探讨了未来的研究方向。

关键词：复杂机械产品;;设计变更影响评估;;产品配置变更;;设计变更时间预测

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地方农机示范推广工作,是将最新科研成果转化为即成生产力的重要措施,要实现由传统农业向现代农业的转变,必须把先进适用的农业机械及时有效地应用于农业生产,这项工作始终是各级农机推广部门的主要任务。总而言之,在新农村建设的大环境下,做好农业机械示范推广,是提升农业生产力,改善农业经济增长方式的重要措施和手段。

关键词：农机;;推广;;示范

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舱门密封件是汽车、飞机、工程机械等装备产品的关键部件。随着科技水平的提高,用户对舱门密封件的密封性能、密封可靠性要求越来越高。舱门密封性能的好坏直接影响着机械设备的使用寿命,舱门密封性的设计一定需要高度的重视。因此舱门密封的密封件截面工艺参数的优化方法和参数的确定是密封件设计的关键。本文以某工程机械舱门密封件为研究对象,对密封件截面形状分析、优化从以下几个方面进行:1.其密封件材料硅橡胶为超弹性材料一种,其应力-应变曲线通过单轴压缩实验测得,并通过有限元法中两种常用超弹性材料本构模型验证,最终确定ogden模型计算结果与实验最为接近。2.对比分析了三种密封件截面形状,通过有限元法模拟三种截面形状的工作性能,比较三种截面形状工作表面的应力应变情况,确定了单爪型密封截面的优越性。3.分析密封件截面形状对关门作用力的影响,研究每一个工艺参数对单爪型密封件的影响程度,最终确定影响最大的四个工艺参数,对四个参数进行参数优化,根据优化结果确定了最佳的密封件截面工艺参数。4.分析了单爪型密封件截面工艺参数对密封件性能的影响,并基于线性回归单爪型密封件截面工艺参数尺寸的预测,对类似产品研发具有一定的指导意义。

关键词：密封件;;超弹性材料;;正交实验设计;;优化

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过高的呆滞库存,甚至可以拖垮整个企业,所以呆滞库存管理是工程机械企业的必修课。对工程机械制造企业来说,"库存是万恶之源",它不仅长期占用仓库空间,耗费大量的企业资本,而且还会掩盖很多生产经营中的现实问题,我们一定要小心、提防它。笔者所说的库存问题,特指的是——呆滞库存。这类"呆"或"滞"的库存很可能永远也无法被企业用到,过高的呆滞库存,甚至可以拖垮整个企业,所以呆滞库存管理是工

关键词：库存风险;VMI;

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《机械原理》是机械、车辆类等专业的专业技术基础课程,作为学生进入大学较早接触的专业性课程,具有很强的专业性和应用实践性。该课程旨在培养学生对基本机械结构的认知和简单的设计能力,为后续的专业课学习打下坚实的理论基础。可见,《机械原理》课程的教学在促进学校相关专业教育中起到了举足轻重的作用。因此,有必要改变传统的仅以板书为媒介、以讲解知识点为主的教学模式,采用现代化教学技术,多种教学方式相结合的教学手段,提高该课程的教学效果。

关键词：机械原理;;课程;;教学;;考核

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作为国内最重要的工程机械区域市场之一,浙江工程机械市场,2018年将迎来新一轮快速发展的"天时"。作为国内最重要的工程机械区域市场之一,浙江省一直以来都是国内成熟区域市场的代表。2018年,受国家及区域政策与经济影响,重大项目将继续成为浙江省扩大有效投资的重引擎、经济稳定增长的强动力和经济结构调整的支撑力作用,所以,笔者倾向认为,浙江工程机械市场,受政策和投资拉动,2018年将迎来新一轮快速发展的"天时"。

关键词：工程机械市场;领跑者;高速铁路;挖掘机市场;

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机械臂自出现以来便得到了长足的发展与大量的研究,并衍生出各种各样的机械臂。机械臂在人类生产生活中已经取得了大量的应用,极大的提高了人类生产生活水平。由于人工智能技术与计算机技术取得突破性进展,机器人技术的发展进入崭新的阶段。机器人研究的最终目标是研究出与人类类似的智能机器人,而机械手臂是其不可或缺的重要组成部分。因此,对于具有人类手臂特征的机械臂的研究是未来机械臂研究的重要方向。本文以电子科技大学机器人研究中心服务机器人SRU3研究为依托,进行具有人类手臂特性的机械臂系统的设计与研究。首先本文设计了机械臂系统平台,根据人类手臂结构特征,设计机械臂为3关节6自由度刚性机械臂,使得机械臂能尽可能的模拟人类手臂的运动特性。机械臂的控制系统设计为3层结构,上层控制采用PC进行机械臂的控制算法解算,中层采用MCU进行信息处理与电机驱动,下层为驱动电机与传感器设备等。整个控制系统采用分布式控制结构,机械臂上每个驱动电机都由一个MCU来进行控制。下层控制系统的软件架构采用基于?C/OS-III实时操作系统的架构实现,以提高整个系统的实时性与稳定性。然后,本文基于所设计的机械臂结构,对机械臂进行模型建立。本文分别建立了机械臂的运动学正、逆模型和动力学模型,运动学模型采用基于旋量理论的建模方法进行建模,动力学模型采用基于旋量理论与拉格朗日方程的建模方法建立模型。采用旋量理论建立运动学模型能有机的将机械臂刚体变换与螺旋运动结合起来,将正运动学模型描述为指数积公式(POE)形式,建模过程相较于常用的D-H法更简单。机械臂逆运动学模型一般采用Paden-Kahan子问题进行求解,而本文采用一种基于代数法与立体几何法的逆解方法进行解算,运算过程更简单直观。最后,本文设计了机械臂基于模型的控制算法以及自适应控制算法,分别考虑了在系统模型已知以及模型未知情况下的控制要求。自适应控制中自适应方法采用基于径向基函数神经网络,利用神经网络的拟合性能,对机械臂系统进行拟合。同时,分别考虑了系统状态完全已知与未知的两种情况,解决在实际应用中多种环境条件下的控制。采用Lyapunov稳定性原理以及MATLAB仿真对控制器的有效性与系统稳定性进行了分析与验证。最后,在机械臂平台尚未搭建完成的情况下,借助于Baxter机器人的手臂系统,对文中设计的两个自适应神经网络控制器进行实验验证,为算法有效性提供了进一步的证明。

关键词：机械臂系统;;旋量理论;;自适应神经网络;;Baxter机器人平台

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由可调式液力变矩器和行星轮系构成的液力机械调速系统具有寿命长、效率高和工作稳定可靠的特点,适用于作为大功率泵、风机和离心压缩机等设备的变转速运行调速装置。本文介绍了锅炉给水泵液力机械调速系统的原理,建立了系统的数学模型,分析了节能效果。

关键词：液力变矩器;;液力机械;;给水泵;;调速;;节能

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