近年来,多个机械臂的协同控制问题越来越引起科研工作者的关注,但是同单机械臂相比,多机械臂协同控制系统理论研究仍然比较薄弱。多机械臂协同控制系统比单机械臂更加复杂,尤其是对于多个机械手臂轨迹规划问题,多个机械手臂相互避碰以及多个机械臂之间负荷分配等问题。在我国,很多高等院校,科研院所都积极开展研究机械臂协同控制的问题,机械臂协同控制的难点,在于多个机械臂的轨迹规划以及如何保证多个机械臂系统的稳定性,这是众多科研工作者积极探索的方向,也是机械臂协同工作研究领域的热点之一。本文主要针对多个刚性机械臂协同控制在系统参数不确定的情况下的对预定轨迹进行追踪的问题提出解决方法,并且设计了控制方法来消除多机械臂协同控制系统输出受限带来的不良影响。使用障碍李雅普洛夫函数来保证系统输出受限,同时采用径向基函数(RBF)神经网络的自适应学习能力来估计系统的未知动态。基于李雅普洛夫函数直接法以及RBF神经网络,本文针对多机械臂协同控制设计了状态反馈与输出反馈两种控制方法,并采用了障碍李雅普诺夫函数来保证输出受限,通过MATLAB仿真平台,验证了控制方法的稳定性以及有效性。多机械臂系统是基于单个刚性机械臂系统动态模型推导而得,由多个刚性机械臂抓取一个目标物体,并为目标物体设定预定轨迹,使得目标物体在多个机械臂协同控制之下,能够按照预定轨迹运动。与单机械臂系统相比,多机械臂更加复杂,有更多的未知参数,使得我们很难得到准确的多机械臂系统动力学方程。因此,通过基于神经网络的控制方法,分别采用状态反馈与输出反馈两种控制策略来对多机械臂系统模型进行控制,实现对预定轨迹的追踪,并使用李雅普洛夫函数直接法进行稳定性分析,证明其系统的参数均为一致有界。最后通过数字仿真展示了控制器能够控制多机械臂系统抓取目标物体对预定轨迹进行跟踪。针对加入了输出受限的多机械臂系统,本文分析了输出受限对于多机械臂系统造成的影响,并提出了障碍李雅普洛夫函数来处理多机械臂系统输出受限的问题,对控制方法进行稳定性分析,证明在闭环系统内的状态量均为一致有界。最后通过数字仿真,验证了基于障碍李雅普洛夫函数和神经网络的控制方法能够在保证输出受限这一约束条件下实现对预定轨迹的跟踪。在多个刚性机械臂协同控制的模型基础上,本文提出了状态反馈和输出反馈两种控制方法,采用RBF神经网络对系统动态方程采用整体逼近的策略,并证明了控制方法的稳定性以及闭环系统内所有参数的一致有界性。针对加入了输出受限的系统提出了障碍李雅普诺夫函数处理输出受限带来的影响。在已有理论的基础之上,本文对多机械臂系统协同控制理论研究进行了扩展,提出了解决在输出受限影响下的控制策略,验证了控制方法的稳定性并通过数字仿真证明了系统对预定轨迹的有效跟踪。

关键词：多机械臂协同控制系统;;径向基神经网络;;障碍李雅普洛夫函数;;状态反馈;;输出反馈;;输出受限

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随着科技发展,花键轴在机械转动的应用越快越广泛,按照行业可以划分为汽车、生产用机械、航空航天和船舶重工领域等,花键轴一般都是用来传递动力的,主要就是把转矩传给另一个花键轴,同时要求花键轴能够和外层的衔接。花键轴一般都是运用在摩托车、汽车和调档位的齿轮上,在齿轮花键轴中需要合理组合不同的组合和搭配,可以起到很好调速作用,同时可以很好保证转头运动花键轴合理滑动效果。

关键词：花键轴;;机械加工;;质量;;工艺装置

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智能工厂是智能制造的精髓,对于智能工厂的实现,工业机器人无疑是最好的助手。在过去的几十年中,随着工业现场的个性化和定制要求的多样化,传统工业机器人正面临着新的挑战,他们体型庞大,只能在一些结构化的环境中工作,很容易对工人人身造成威胁,而且需要根据不同任务重新进行繁琐的编程。因此,在这个大规模定制及智能时代,需要通过拟人化运动来改善互动,使得工业机器人掌握感知能力、学习能力以及与人协作能力等多种新技能。为了实现这一目标,本文研究一种人体手臂多关节建模及分析方法,利用工业机械臂模仿人手臂动作,实现对人手臂示教动作的复现,从而使机械臂能按照人臂示教动作到达指定位置,以此作为机械臂末端进行精细操作的基础。与传统工业机器人工作方式相比,本文方法不需要针对不同的任务重新编写程序,大大降低开发周期和难度,使得机械臂具有模仿学习能力、人机协作能力,为机械臂在更多领域灵活、便捷地使用奠定基础。本文主要研究内容如下:通过对运动捕捉系统、机械臂系统等的分析研究,搭建了运动捕捉系统结合六轴机械臂的动作模仿平台;在进行人手臂动作模仿研究之前,先对机械臂运动学求解进行初探,使用D-H坐标系建立机械臂运动学参数,运用代数解法求解机械臂运动学方程,并在此基础上进行仿真实验验证,进而结合运动捕捉系统,建立运动捕捉系统下人臂末端运动与机械臂末端执行器运动的映射关系,通过仿真实验证明运动捕捉系统与机械臂结合的可行性以及机械臂模拟人手臂末端运动轨迹的正确性;最后在前面已研究的基础上,为弥补模拟过程只能实现位置模拟的不足,分析人手臂与六轴机械臂结构的共同点和不同点,建立机械臂与人手臂的映射关系模型,通过模型求解机械臂与人手臂对应关节的6个关节角度,通过数据通信实时控制机械臂,实现机械臂对人臂示教动作的模仿。综上,本文通过理论分析和实践,完成模仿平台的搭建和系统的开发,并实现了人臂末端运动轨迹模拟和人臂示教动作的模仿,达到了课题研究的预期目标。

关键词：六轴机械臂;;运动捕捉;;人体手臂;;轨迹模拟;;动作模仿

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随着我国经济的快速发展,汽车已经成为人们日常生活中的必需品,对于汽车的需求量逐年上升。机械自动化作为汽车制造的核心技术,对于汽车生产的重要性不言而喻,许多专家学者开始对机械自动化技术给予高度重视,但是大多数汽车制造厂家对于机械自动化技术的掌握并不完全。现对机械自动化技术的发展以及该技术在汽车控制中的应用进行讨论。

关键词：机械自动化;;汽车控制技术;;汽车制造

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小型农机在山区农业生产活动中应用得较为广泛,这是因为山区地势不平,大型农业机械很难平稳运行,而小型农业机械则可以利用其灵活性在山区耕地上进行运作,帮助农民提升生产效率。文章就山区农业生产活动中应用小型农机的意义进行探讨,同时针对小型农机在山区应用效率的提升策略进行研究。

关键词：小型农业机械;;山区农业生产;;推广

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为了向社会培养更多的高素质、专业化、技能型人才,必须高度重视高等职业技术教育,并在高职院校当中开设了多种类型、多种专业的教学课程,采取"知识+技能"的培养模式,注重提高学生的实践能力、操作能力,保证学生能够在毕业走出校门之后,顺利融入社会、走上工作岗位,为社会主义现代化建设事业贡献出自己的一份力量。高职院校的农业机械应用技术专业专门针对农业机械的检测与维修开设课程,对农业的发展具有重要的保障作用。文章对农业机械应用技术专业课程体系与改革进行探究。

关键词：农业机械应用技术专业;;课程体系;;改革

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当前,越来越多的机械设备在企业生产经营活动中得到了应用,实现了生产的自动化,在提高生产效率,解放劳动力的同时,也带来了一些新的问题,如设备管理问题、设备安全问题等。本文以建筑企业为例,对当前机械设备管理中存在的问题进行了简要分析,就如何加强企业机械设备管理力度提出了几点建议。

关键词：机械设备;;管理;;存在问题;;应对措施

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本文在研究中以现代机械设计与传统机械设计为核心,逐一分析现代机械设计与传统机械设计,明确优劣势比较,提出从传统机械设计发展到现代机械设计的具体变化,并为相关研究人员提供一定的帮助和借鉴。

关键词：现代机械设计;;传统机械设计;;技术特征;;技术创新

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公路大建设、大发展已成为交通行业的主旋律,而筑路机械是完成公路施工任务的重要必备条件之一,提高工程机械设备的完好率、使用率,完善公路施工机械设备管理模式,己成为公路施工企业经营管理的重要课题。

关键词：公路;;工程;;机械;;管理

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目的比较两种不同角度的半卧位对机械通气患者误吸发生率及压疮的影响,为临床机械通气的重症患者卧位给予相关指导。方法选取笔者所在科室的60例行机械通气的重症监护患者,随机分为45度半卧位组和30度半卧位组,每组各30例。两组分别给予45度和30度半卧位结合左右侧卧位每2h更换,连续干预1周。观察两组患者误吸发生率、压疮发生率和压疮的分期情况,分析不同半卧位角度对机械通气患者误吸发生率及压疮的影响。结果两组患者在误吸发生率无统计学意义,压疮发生率上45度半卧位9例,而30度半卧位组3例,差异具有统计学意义。结论 30度半卧位对于机械通气的重症患者可有效的兼顾误吸发生率及压疮发生率,对于重症临床工作可做相关参考。

关键词：半卧位;;机械通气;;压疮;;误吸;;护理干预

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