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减速器是关节的核心部件，性能各有千秋，最终选择是传动效率、减速比、 反驱力等各类指标的权衡。（1）谐波减速器：体积小、质量轻、传动比大，具备高性能，在轻负载领域具备优势；（2）RV 减速器：两级减速结构组合， 承载强、刚度大，在重负载领域具备相对优势；（3）行星减速器：行星减 速器级数、传动比与机械效率成反比，通常使用多级行星减速器；（4）摆 线针轮减速器：具备传动比大、传动效率高、体积小的优势。
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