通过对于现阶段地球环境的分析可以看出,在世界范围中我们国家环境破坏情况是比较严重的,如今我们国家开始增强对于环境保护工作的重视,不过因为我们国家国土比较广阔,人口数量比较多,经济发展速度比较快,所以对于资源的消耗以及对于能源的消耗会持续增加。现阶段环境保护工作高度重视环境保护工作,由于冶金机械制造企业大部分都是比较普通的大型消耗,所以会造成一定程度的污染,并且有关的冶金机械的绿色设计以及制造很难满足绿色环保的要求。为了解决所存在的问题,本文对于冶金机械的绿色设计以及制造进行了详细的分析,并且充分明确冶金机械开展绿色设计以及制造的重要程度,最后就是解释了冶金机械怎样开展绿色设计以及制造。

关键词：冶金机械;;绿色设计与制造;;环保

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铁路机械设备的稳定运行是保证铁路工程顺利开展的前提条件,因此科学合理的铁路机械设备故障诊断技术是铁路工程顺利开展的保障。本文分析了铁路机械设备故障诊断技术的现状,并提出了优化建议。

关键词：铁路建设;;铁路机械设备;;故障诊断技术;;完善

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当今随着高铁和动车速度的提升,列车及乘客面临的风险也越来越大,由于铁路两旁垃圾、铁路异物入侵等事件对火车运行造成的损失越来越严重,目前主要依靠人工进行清理铁轨垃圾,费时费力。本文通过研制了一种可变形与分离式铁路轨道清洁机器人,实现对铁轨上垃圾的清理和清洁功能,并且具备变形功能,当列车临近时,可实现变形并离开铁轨,实现对列车的躲避功能。

关键词：铁轨清洁;;机器人;;变形与分离

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针对平面机械结合面,通过试验研究了不同表面粗糙度的结合面试件在循环压缩载荷作用下的力学行为,并基于仪器化压痕法(Instrumented Indentertion Test,IIT)通过剥层方式测试了压痕深度和塑性变形功沿着结合面层深的分布规律,探讨了结合面模型的应力-应变关系及其在循环压缩载荷作用下的接触机理。与连续体对比,结合面的存在使得试样的应力-应变关系呈非线性。采用仪器化压痕法检测出结合面表层下方发生了塑性变形及塑性累积,形成塑性区和不均匀应力区。在循环载荷工况下,塑性变形增大,并引起不均匀应力区增大,且结合面表面的粗糙度值越大,压应力和塑性变形的增量越大。揭示了结合面的非线性特性和塑性变形机理,为结合面刚度理论研究奠定了试验基础。

关键词：结合面;;表面粗糙度;;仪器化压痕技术;;压痕深度;;塑性变形功

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作为一种现在时的先教进的育理念,OBE成果导向教育理念在美国、加拿大等发达国家国家已经被普遍认可和接受,是当前国际教育理念发展的重要内容。针对我国目前的以学科为导向的机械类工业工程专业人才培养模式,引入并贯彻成果导向教育理念,不仅有利于工程专业人才队伍的培养,而且对国内的高等院校人才培养及教育改革都具有积极作用。本文将以成果导向教育理念为着力点,从课程设置、教学方式、实践环节等方面探讨机械类工业工程专业人才的培养模式。

关键词：成果导向;;工业工程;;人才培养

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(上接本刊2018年第2期P46页)4智能工程机械展望4.1智能工程机械发展意义和未来趋势智能工程机械将会表现为如下特征:(1)高精度、高效率传感系统精确定位、工作轨迹规划、行走路径规划、执行精确控制;(2)节约能源流量分配、能量匹配、数字控制、负载口独立柔性控制、能量回收;(3)智能操控基于大数据在线分析与决策、远程遥控、状态监测、自主作业;(4)大数据与集群控制

关键词：液压件;数据库;故障诊断;数据获取;稳定性研究;原位测量;人工智能;

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欠驱动系统指独立控制输入小于其自由度数目的系统,对于欠驱动机械臂而言,则是指机械臂中存在没有安装驱动器的关节。欠驱动系统由于驱动器数量的减少,具有重量轻、成本低、能耗低等众多优点,应用前景十分广阔。非完整约束机构具有欠驱动特性,很多欠驱动系统本质上是非完整系统。非完整系统具有运动耦合性,系统呈现一些复杂的特性,如不能采用光滑非线性反馈来实现渐进稳定,不能实现输入-状态线性化,这些特点使得非完整系统的控制问题成为当今控制领域最具挑战性的难题之一。本论文以一种具有非完整特性的欠驱动多关节机械臂为研究对象,对其进行运动控制以及相关实验研究。欠驱动多关节机械臂以一种非完整机构为基本运动传递单元,结合运动学模型分析了机械臂的可控性和链式变换方法。基于机械臂的链式模型,提出了一种运动规划方法。在链式系统中采用时间多项式作为控制输入,通过求解以机械臂边界条件建立的约束方程组可以得到链式系统的控制输入,进而求得链式空间中状态变量的运动轨迹,经过链式逆变换即可以得到机械臂关节运动轨迹。根据机械臂的结构特征分析了机械臂的冗余特性,建立了线性评价函数,通过这一函数对机械臂逆运动学解进行优化,以达到规避奇异位形,优化关节运动轨迹的目的。结合机械臂可控可链式化的条件,提出了机械臂过奇异点运动规划的概念,通过分析机械臂的工作空间,说明了机械臂过奇异点运动的必要性。基于机械臂的结构对称性和路径规划器对称性,提出了机械臂末端执行器在零点对称位置时的路径规划方法,实现了机械臂对称位置的过奇异点运动规划。当机械臂末端执行器处于非对称位置时,采用三段轨迹进行运动规划,通过改进时间多项式运动规划器和时间尺度变换的方法实现了多段轨迹切换时的速度连续,达到机械臂平稳运动经过关节零点的目的。搭建运动控制实验平台,并对过奇异点运动规划方法进行实验验证。以UMAC(Universal Motion and Automation Controller)作为运动控制器控制两个伺服电机驱动机械臂转动,通过电机编码器和角位移传感器获得机械臂运动过程中各个关节的实际角位移数据,经过理论计算结果和实验结果的对比分析,证明了过奇异点运动规划方法的可行性。本论文结合机械臂的结构特点,基于链式模型提出了运动规划方法,采用分段规划的方法实现了过关节奇异位形零点的运动规划。为研究复杂非完整欠驱动系统的运动规划以及规避障碍约束提供了一种思路。

关键词：欠驱动机械臂;;非完整;;链式系统;;运动奇异性

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近年来,随着计算机人机交互技术的飞速发展,一种新的人机交互方式——实体交互界面(TUI)应运而生。伴随着TUI技术的发展,众多不同类型不同形式的TUI交互式设备相继诞生。本文将深入分析研究一种新型实体交互界面的实现形式,基于单目摄像机实现用户和机械点阵的交互。在这种实现形式下,机械点阵,手势识别技术与TUI融合,将其作为TUI实现的一种技术手段。论文主要工作如下:首先,针对全文的两个关键技术问题:多电机联合控制技术和手势识别技术,介绍了与其相关的一些基础知识。多电机联合控制技术部分从多电机联合控制概述、多电机联合控制方法和步进电机数学模型这三部分做了基础知识介绍;手势识别技术部分从手势识别概述、手势识别方法做了基础知识介绍。然后,机械点阵的设计与实现,先后从系统结构与系统原理、系统硬件设计实现两方面进行了详细的介绍。系统硬件设计实现部分分别从点阵单元设计实现、点阵控制平台设计实现详细展开。手势识别的设计与实现分别从手势图像处理、特征提取、手势图像分类以及手势运动轨迹跟踪讲述了静态手势识别流程和动态手势识别流程。最后,通过将机械点阵系统、手势识别系统结合起来,使整个TUI交互界面软硬件完备。并验证了基于单目摄像机的机械点阵系统的可行性以及实现了对三维电子图像的模拟与交互。

关键词：TUI;;机械点阵;;多步进电机联合控制;;手势识别

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税收筹划一般理解为公民、法人或其他组织通过运用法律、税收、会计等专业知识,选择科学、合理的技术降低涉税成本,实现税后效益最大化的商业安排。随着我国税收征管体制的不断改革及完善,各种行政法律、法规不断出台,信用评定不断升级,企业面临的税收环境越来越复杂,一部高效的税收筹划方案,成为越来越多企业的追求。通过分析税收筹划的共性,结合机械加工企业的财务管理特点和税收环境现状,设计和开发税收筹划方案。对不同类型的纳税人高效理财具有重要的借鉴意义。

关键词：税收筹划;;纳税成本;;节税

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工业机械臂具有工作空间大、占地空间小及可控性好等方面优点,在各类生产行业有广泛的应用。但工业机械臂普遍存在负载小、刚性不足及关节伺服电机负载大的问题。针对上述现象本文提出一种基于四杆机构原理的新型机械臂结构。利用平行四边形框架抵消外部弯矩,减小关节电机对大臂的驱动功率,提高整机刚度。

关键词：工业机械臂;;新型机械臂结构;;负载;;刚度

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