关键词：工业机械臂;;新型机械臂结构;;负载;;刚度
摘 要：工业机械臂具有工作空间大、占地空间小及可控性好等方面优点,在各类生产行业有广泛的应用。但工业机械臂普遍存在负载小、刚性不足及关节伺服电机负载大的问题。针对上述现象本文提出一种基于四杆机构原理的新型机械臂结构。利用平行四边形框架抵消外部弯矩,减小关节电机对大臂的驱动功率,提高整机刚度。
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