农业机械在改善农业生产条件、减轻农民群众劳动强度、提高农业综合生产能力、帮助农民脱贫致富等方面发挥了重要作用,为提高农村人民群众的生活水平奠定了良好的基础。随着我国现代化农业的发展,农业机械数量不断增加,农机安全生产问题也越来越突出。加强农业机械的安全管理,消除农机事故隐患,保障农业机械化的健康发展,已经成为促进农业和农村经济、保护和发展农业生产力、稳定农村社会安定团结、建设和实现农村小康社会的头等大

关键词：农业机械;农机驾驶员;操作员;农机具;农机化;

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针对某桥梁工程实际情况,在介绍工程建设难点和对机械设备要求的基础上,制定了设备改造方案,并对改造的要点进行了总结,包括液压系统、传动与起吊、设备结构三部分,最后通过实践得出此改造方案合理可行,具有参考借鉴价值的结论。

关键词：桥梁机械设备;;设备改造;;改造要点

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该文章以高职院校机械专业课程设计实习为例,分析了信息化教学模式在高职实习教学中的实施应用。使用蓝墨云班课APP平台,从整个实习的设计思路到每日实习任务安排,从实习内容创建到考评方式制定等多方面详述了信息化教学模式在高职课程设计实习中的具体应用,对同类实习的教学改革具有重要的指导意义。

关键词：信息化教学;;高职实习教学;;课程设计实习;;蓝墨云班课

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随着社会快速发展,汽车数量在不断增加,洗车是汽车养护的一部分,越来越多的人开始重视洗车。传统的人工洗车需要耗费大量的人力资源,而且存在水资源浪费、洗车效率低等不足。本文提出一种二自由度机械臂无接触式洗车机控制系统,占地面积小,清洗效率高。本文首先分析了自动洗车机的功能需求,提出了自动洗车机的系统方案,对系统结构进行了总体设计,介绍了系统的工作流程,分析了汽车位置检测、运行状态区分等几个关键问题以及给出了几种解决方案。在总体方案确定以后,本文进行了二自由度机械臂模型的搭建以及仿真,给出了控制算法,并且结合理论得出仿真结果,对仿真结果进行了分析,验证了方案的可行性。其次,对机械臂控制系统进行了硬件设计。对洗车机的控制部件、检测部件、驱动部件以及人机交互部件进行了硬件选型以及原理设计,选择了台达DVP10MC11T运动控制器作为系统的控制器,选择了台达ASDA-A2伺服系统作为系统的驱动部件,选择了倍加福UC4000-30GM-IUR2-V15超声波传感器来进行位置检测,选择了台达DOP-B07S410作为人机交互。接着,对自动洗车机控制系统的软件程序进行了设计,介绍了系统的主程序、状态判断程序、功能与状态选择程序、清洗控制程序流程以及运行状态显示程序的流程图。并给出了部分程序。最后进行了现场的调试,验证了设计方案的有效性。

关键词：自动洗车;;伺服系统;;PLC;;定位控制

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在现代农业生产和发展中,实现农业机械化成为重点内容。为了促进杂交油菜种植工作的积极发展,根据近几年的工作实践经验,为杂交油菜机械播种工作总结了详细技术资料,从而在减少用种量的前提下,保证能获得更高产量。

关键词：杂交油菜;;机械播种;;技术

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在工程机械制造中自动化焊接设备的应用能够有效提升工程机械的制造效率,相对于其他的机械制造技术相比,自动化焊接技术具有质量水平高和技术水平高的优势;本文在对自动化焊接技术优势进行说明的基础上,阐述了在现有的技术条件下,自动化焊接设备性能特点,最后对自动化焊接设备结构及技术要求进行了分析,为工程机械的制造工作,特别是使用自动化焊接设备进行机械制造的工作提供借鉴。

关键词：工程机械制造;;自动化焊接设备;;应用

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一、课题的提出(一)研究背景:机械制图课程是高等职业教育机械类专业教学中一门重要的技术基础课,在日常教学中又是学生普遍感觉较难学习与掌握的课程。机械制图课的目的是让学生掌握正投影法,培养学生的空间想象能力,让学生掌握读图和绘图技能。一般来说,课本、习题册、黑板、粉笔、模型和挂图等是机械制图课传统的教学方式。传统授课方式的优点是毋庸置疑的,但随着社会发展和教育技术的进步,传统授课方式却逐渐凸显

关键词：机械制图;制图教学;智慧课堂;课堂教学效率;

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运动规划是机器人系统的核心关键技术之一。现阶段的机器人运动规划所包含的专业知识对普通用户设置较高门槛,极大地限制了机器人的大规模推广。示教学习方法提供了一种简单直观的机器人运动规划方法,能够大大降低机器人的学习使用成本。但示教学习方法在机器人系统上的部署应用需要解决多方面的问题,包括动作学习过程中人机对应、动作表示与建模、泛化动作生成等问题以及动作执行过程中未知外力影响下的运动控制等问题。在这一背景下,本文围绕机器人的运动规划与控制任务,首先针对示教学习中人机对应、动作表示与建模、动作泛化等多方面的问题做出相应分析,提出动作策略学习和动作回报学习的框架和具体方法,然后面对未知外力给动作执行带来的影响,深入研究了外力估计这一问题,在动力学建模、观测器与控制器设计等方面提出一套完整的解决方案。本文研究成果主要包括:(1)提出了一套面向仿人型机械臂系统的动作策略学习方法。首先为解决人机间结构和运动能力差异带来的示教数据对应问题,提出改进的仿射变换方法,能够保证手臂末端和肘部的位置跟踪精度且保持人体动作数据的仿射不变性。完成人机对应后,提出同时学习末端和肘部运动轨迹的概率建模方法,能够保证动作的仿人性并建模多组示教数据的不确定性。为快速生成适应新环境的运动轨迹,提出结合动态运动单元和所学习的概率模型来分别生成末端和肘部轨迹的方法。为了让机械臂同时跟踪新生成的末端和肘部轨迹,提出基于序列二次规划的关节轨迹生成方法,并提出基于弗雷歇距离的关节角选择算法来初始化关节轨迹生成方法。所提出方法在仿人型机械臂的乒乓球挥拍动作学习的任务中进行了验证。实验结果表明所提出方法能够保证人机对应和学习泛化所得到的动作的仿人性,生成关节轨迹的成功率高、优化时间短。(2)提出了一种多阶段动作回报学习方法。针对示教数据的分阶段局部最优特性,即示教轨迹的不同阶段对应不同回报函数,提出同步轨迹分段与回报学习方法。该方法首先使用基于采样的逆强化学习算法提取加窗轨迹段特征,通过比较相邻窗口轨迹段的特征得到初始分段点,然后基于动态规划方法在初始分段点的邻域搜索最优分段点,最后使用基于采样的逆强化学习算法得到各子阶段的回报函数。该方法的优点是不对回报函数的个数和类型做出限制,并且所得到的回报函数适用于机械臂动作规划这一具有高维连续状态空间的任务。为生成新运动轨迹,提出基于泛函优化的轨迹生成方法。该方法结合学习到的子阶段回报函数及其他约束项如避障、到点约束来生成总的轨迹回报泛函,并采用泛函梯度方法生成新轨迹。所提出方法在仿真环境中的零件操作实验和真实环境中的水杯搬运实验中进行了验证。实验结果表明所提出同步轨迹分段与回报学习方法对于示教数据分段结果更加准确,所学到的各子阶段回报函数能够准确表示相应阶段的运动性质,并且动作生成方法得到的轨迹能够适应新的任务场景并符合各子阶段的运动性质。(3)提出了结合半参数模型和扰动卡尔曼滤波器的未知外力估计方法。该方法分为建模和观测器设计两个主要步骤。在建模步骤,提出半参数逆动力学建模方法。该方法先训练参数化的刚体动力学模型,然后加入非参数化的多层感知机神经网络模型来补偿参数化模型的建模误差。得到的半参数逆动力学模型兼具物理意义明确与建模误差小的优点。在观测器设计步骤,提出一种名为扰动卡尔曼滤波器的观测器设计方法。扰动卡尔曼滤波器的过程模型方程同时考虑了机械臂逆动力学模型和外力矩动力学模型,并被重构为线性时不变系统,无需计算系统雅克比矩阵。为了提高作业执行安全性,提出基于扰动卡尔曼滤波器的机械臂碰撞检测和安全响应的控制方法。所提出建模、估计和控制方法通过仿真和实物实验进行了验证。实验结果表明所提出方法能够提高机械臂逆动力学建模精度,提高外力估计结果的准确性和鲁棒性,并有效检测碰撞的发生并做出安全响应。

关键词：机器人运动规划;;机器人运动控制;;示教学习;;逆强化学习;;外力估计

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目的探讨综合口腔护理在预防ICU机械通气患者呼吸机相关性肺炎中的效果。方法将本院2015年10月~2016年9月ICU进行机械通气的88例患者随机分为常规组和综合组,每组44例。对常规组进行常规护理,在常规组的基础上对综合组进行综合口腔护理,对比两组患者p H值、血气分析各项指标、呼吸机相关肺炎发生率及病死率。结果综合组p H值、Pa O2、Sp O2高于常规组,综合组Pa CO2低于常规组,差异均有统计学意义(P

关键词：综合口腔护理;;ICU;;呼吸相关性肺炎;;效果

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文章首先分析了"机械制图"这门课程在中职学校机械类专业中的重要意义和作用,然后针对本门课程在实际授课中存在的主要问题,从提高学生的学习兴趣,培养其空间想象力,多想象、多思考、多讨论、多练习方面提出了相应的改进措施。

关键词：中职学生;;机械制图课程;;兴趣;;能力

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