关键词：自动洗车;;伺服系统;;PLC;;定位控制
摘 要：随着社会快速发展,汽车数量在不断增加,洗车是汽车养护的一部分,越来越多的人开始重视洗车。传统的人工洗车需要耗费大量的人力资源,而且存在水资源浪费、洗车效率低等不足。本文提出一种二自由度机械臂无接触式洗车机控制系统,占地面积小,清洗效率高。本文首先分析了自动洗车机的功能需求,提出了自动洗车机的系统方案,对系统结构进行了总体设计,介绍了系统的工作流程,分析了汽车位置检测、运行状态区分等几个关键问题以及给出了几种解决方案。在总体方案确定以后,本文进行了二自由度机械臂模型的搭建以及仿真,给出了控制算法,并且结合理论得出仿真结果,对仿真结果进行了分析,验证了方案的可行性。其次,对机械臂控制系统进行了硬件设计。对洗车机的控制部件、检测部件、驱动部件以及人机交互部件进行了硬件选型以及原理设计,选择了台达DVP10MC11T运动控制器作为系统的控制器,选择了台达ASDA-A2伺服系统作为系统的驱动部件,选择了倍加福UC4000-30GM-IUR2-V15超声波传感器来进行位置检测,选择了台达DOP-B07S410作为人机交互。接着,对自动洗车机控制系统的软件程序进行了设计,介绍了系统的主程序、状态判断程序、功能与状态选择程序、清洗控制程序流程以及运行状态显示程序的流程图。并给出了部分程序。最后进行了现场的调试,验证了设计方案的有效性。
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