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3421.救援机器人冗余液压机械臂运动学分析及轨迹跟踪控制方法研究
[通用设备制造业,专用设备制造业] [2019-07-20]
地震等自然灾害给人民生命财产安全造成巨大损失,研究高效救援装备、突破共性关键技术,是发展应急救援产业的重要基础。本文以自主设计开发的七自由度液压机械臂为基础,开展运动学分析和关节空间内轨迹跟踪控制两方面的研究,可进一步提高救援机器人的自动化水平,提高冗余自由度液压机械臂的轨迹跟踪控制精度。首先,根据救援机器人现场功能要求开发机械臂平台,参考人体手臂设计了一种新型RRRPRPRPRPRYRR构型的七自由度机械臂结构,采用液压驱动方式提供动力。基于xPC Target平台开发冗余液压机械臂实时控制系统。其次,对冗余液压机械臂进行正运动学分析,使用蒙特卡罗法获取机械臂的工作空间,采用微分变换法求解机械臂的雅克比矩阵。针对机械臂冗余特性对逆运动学求解带来的问题,提出一种基于加权最小范数法和闭环的求解算法。此方法通过设置新型阻尼系数计算公式,提高雅克比矩阵求解稳定性,避免出现奇异形态。通过添加目标优化函数,避免出现超出关节极限位置的情况。基于闭环求解思路对算法进行优化,提高逆运动学求解精度。然后,针对具有强非线性和较多不确定性因素的液压机械臂关节空间轨迹跟踪问题,建立动力学简化模型,提出一种基于时延估计技术的自适应模糊方法,采用李亚普洛夫理论验证控制方法的稳定性。基于MATLAB和ADAMS建立联合仿真平台,验证所提方法的有效性。对三种基于时延估计技术的控制方法进行对比实验研究,开展关节空间内的轨迹跟踪实验。最后,结合逆运动学求解与关节空间内的轨迹跟踪控制两种方法,开展在空间直线和曲线期望轨迹下的轨迹跟踪实验,实现在任务空间内对给定末端轨迹的跟踪。
关键词：救援机器人;;冗余自由度;;液压机械臂;;运动学分析;;轨迹跟踪;;时延估计
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3422.工程机械的故障诊断与维修探讨
[通用设备制造业,专用设备制造业] [2019-07-20]
工程机械对于工程而言,其发挥的意义较为显著。科学技术,为工程机械提供了技术支持,因此工程机械也就不断的精细化,因此,对于工程机械的故障诊断以及后期维修,也就相应的提升了要求。因此,精准的诊断出机械的故障,快速的对工程机械进行维修,是当前迫切需要解决的问题。本文主要就故障诊断以及维修方式,进行了相应的探讨,以期为同行提供参考。
关键词：工程机械;;故障诊断;;维修
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3423.工程机械液压控制技术的研究进展与展望
[通用设备制造业,专用设备制造业] [2019-07-20]
随着我国经济的不断发展和科学技术水平的提高,在工程机械液压控制技术上,我国已经取得了很大的进步,并为国民经济的不断发展和工业水平的提升做出了十分重要的贡献。根据目前发展的状况,液压控制技术在当前工程机械中拥有广泛的应用市场,发挥着至关重要的作用。笔者根据近年来液压控制技术的发展状况,对液压技术的研究进展和展望进行了分析。
关键词：工程机械;;液压控制技术;;进展
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3424.钻井机械设备失效影响因素及对策
[专用设备制造业,通用设备制造业] [2019-07-20]
因各种外部因素或内部因素影响,钻井机械设备在运行过程中会出现失效的情况,从而对正常的钻井生产活动造成影响。探讨导致钻井机械设备失效的影响因素,提出应对钻井机械设备失效的对策。
关键词：钻井机械设备;;失效;;对策
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3425.慢性阻塞性肺疾病急性加重期行机械通气患者应用右美托咪定镇静的效果观察
[通用设备制造业,专用设备制造业] [2019-07-20]
目的探讨慢性阻塞性肺疾病急性加重期行机械通气患者应用右美托咪定镇静的效果。方法选取我院2015年1月至2017年1月所收治的80例慢性阻塞性肺疾病急性加重期患者作为本次研究对象,将其随机分为研究组和对照组,每组患者40例,两组患者均给予常规治疗及机械通气治疗,并给予芬太尼镇痛,对照组患者采用丙泊酚镇静,研究组患者采用右美托咪定镇静,对比两组患者的镇静效果。结果研究组患者镇静见效时间、苏醒时间、机械通气时间、ICU停住时间均明显短于对照组(P<0.05);研究组患者呼吸抑制、谵妄不良反应发生率明显低于对照组(P<0.05)。结论慢性阻塞性肺疾病急性加重期行机械通气患者应用右美托咪定具有良好的镇静效果,值得临床借鉴。
关键词：慢性阻塞性肺疾病急性加重期;;机械通气;;右美托咪定;;镇静
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3426.危险狭窄空间探测机器人机械臂的设计与研究
[专用设备制造业,通用设备制造业] [2019-07-20]
本文针对特殊地下危险狭窄空间核环境设计了探测机器人的机械臂,该机械臂具有质量轻、横截面小、精度高、负载大、安装更换方便等优点。以机械臂为研究对象,对机械臂进行结构设计和分析,并在结构分析的基础上对机械臂进行优化设计。首先对机械臂进行了结构的设计,对机械臂的构型、电机、减速器、编码器等重要单元进行了选择,根据机械臂的三维模型对整臂进行了实体装配。利用D-H坐标对新型机械臂进行正逆运动学求解,求出机械臂的工作空间。利用拉格朗日法和牛顿欧拉法对化械臂的动力学进行了推导,得到了六自由度机械臂的动力学方程,利用动力学仿真软件对机械臂进行动力学仿真分析,得到了各个关节特性,通过与设计值相比较分析,验证设计方案合理性。通过有限元软件对关键零件进行强度校核,分析得到机械臂静力学特性并进行分析,对机械臂危险工况进行的振动分析,依据振动分析结果对机械臂结构进行了多目标优化设计,优化设计有效减小了机械臂的振动并减轻了机械臂的质量,提高了机械臂的工作性能。根据设计和分析结果制作出了机械样机并搭载试验品台对机械臂的工作性能进行验证,实验表明新型机械臂满足特殊工况要求。
关键词：探测机器人机械臂;;模块化设计;;动力学分析;;振动分析;;多目标优化
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3427.高校机械类专业毕业生就业力提升策略研究
[专用设备制造业,通用设备制造业] [2019-07-20]
文章从阐述就业力的内涵出发,分析了影响高校机械类专业毕业生就业力形成的因素,指出了高校机械类专业大学生就业力存在的问题,提出了"新工科"背景下高校机械类专业毕业生就业力提升策略,即培养大学生的自主学习能力;大学生树立正确的就业观,提高求职能力等。
关键词：机械类专业毕业生;;就业力;;就业观
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3428.机械通气合并腹内高压的中西医结合治疗进展
[通用设备制造业,专用设备制造业] [2019-07-20]
在接受机械通气治疗患者中,腹内高压发病率较高,严重者可能出现腹腔间隔室综合征。本文综述了近年来中西医对此类疾病临床治疗研究的文献,旨在探索更加有效的治疗方法。
关键词：机械通气;;腹内高压;;研究
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3429.基于共振声学无损检测技术的机械结构的识别研究
[专用设备制造业,通用设备制造业] [2019-07-20]
在对结构件进行无损检测的过程中,为了避免出现由于结构件自身原因和检测方法的限制对检测结果产生影响,实现对于结构件的准确快速的识别,本文研究了一种基于共振声学的无损检测技术。本文主要进行了以下几个方面的研究:首先本文详细地介绍了常用的传统无损检测技术以及当前国内外关于共振声学无损检测的应用现状,论述了各种无损检测的优缺点,详实地阐述了基于共振声学的无损检测技术的相关理论。并在此基础上,提出了基于共振声学原理的无损检测技术,通过对结构件进行共振频率的检测比较以确定结构件是否存在有缺陷。其次,本文以某型号柴油机连杆大头盖为检测对象,在合理的简化模型的基础上,分别对正常的大头盖、存在缺陷的大头盖使用有限元分析软件ANSYS分别进行了简单的仿真计算,得出了正常的连杆大头盖的固有频率与存在缺陷连杆大头盖的固有频率存在着明显差别,从理论上说明了基于共振声学的检测技术是可行的。再次,本文详细的介绍了相关实验设备的类型功能,并且完成了共振声学无损检测实验平台的搭建。在LabVIEW 2013的基础上,编写了信号的采集分析处理系统,主要包括声音信号显示模块、声音信号的自动采集模块、声音信号的手动采集模块和信号的分析模块,并且对LabVIEW 2013的前面板进行了合理的布局,完善了试验系统的相关功能。最后,本文对正常的连杆大头盖与两类存在缺陷的连杆大头盖进行了共振声学检测实验,并将通过实验所得到的频谱图形进行了比较分析,得到存在缺陷的大头盖的频谱图形相较于正常的大头盖的频谱图形发生了偏移。进一步提取了在实验状态下三种情况的连杆大头盖的固有频率,分别确定了其固有频率的范围,进行了比较,得出正常状态的连杆大头盖与存在缺陷的连杆大头盖固有频率范围存在差别。以正常状态下的大头盖频率范围为标准,对未知状态的若干大头盖进行检测,确定大头盖是否存在缺陷,从而验证了基于共振声学的无损检测技术应用于对结构件进行识别的可行性。
关键词：共振声学;;无损检测;;连杆大头盖;;固有频率;;LabVIEW2013
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3430.六自由度机械臂运动轨迹自动生成方法仿真与实现
[专用设备制造业,通用设备制造业] [2019-07-20]
运用运动捕捉系统,结合机器人运动学方法,提出一种六自由度机械臂运动轨迹自动生成方法.首先,在运动捕捉系统下得到人手臂末端的Marker标记点的位姿信息;然后,通过数据处理得到标记点的位姿矩阵,并将其作为机械臂末端执行器的位姿矩阵,进而通过数据流通道将该数据传入机器人运动学仿真系统,在仿真系统中运用代数解法求机器人运动学逆解,并进行运动学仿真.最后,将逆解求得的6个关节角度传入机械臂本体,实现机械臂末端执行器按照运动捕捉系统下手臂末端标记点的运动轨迹而运动.仿真实验表明:该方法具有可行性.
关键词：机械臂;;六自由度;;运动捕捉系统;;机器人运动学;;运动学仿真;;轨迹生成
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