柔性机器人因其结构简单、重量轻、灵活度高等特点,目前在航空航天和工业领域中广泛应用。但柔性机构因其固有刚度较低,在运行过程中易产生自激振动或受外部激励产生振动,导致结构变形过大,从而影响到机器人的控制精度、定位精度和可靠性。柔性臂作为一种广泛应用的柔性结构,对其在运行过程中的振动形态和幅度进行有效控制,显得尤为重要。常规的通过外加控制器模式的主动或被动模式的抑振方法,都会引起柔性臂系统自身阻尼的变化和额外质量的增加,能耗较大。本课题拟通过对柔性机械臂系统的运动轨迹进行合理优化,在不改变柔性臂系统刚度、阻尼和质量等自身结构参数的前提下,基于机械臂的动力学特性,对机械臂关节处的电机实施优化控制,可有效降低柔性机械臂系统末端振动。本课题基于拉格朗日方程和假设模态法建立双连杆柔性机械臂系统的动力学模型,推导其动力学方程。在柔性机械臂动力学模型的基础上,基于最小振动原理,对其运动轨迹进行规划设计。基于上述约束条件,在关节坐标系下设计了三种机械臂的运动轨迹规划策略和运动学仿真分析,并进行了分析和比较。基于电磁场理论建立机械臂关节处伺服电机的数学模型,并结合运动轨迹规划,设计基于神经元的自适应PID控制器的电机控制策略。基于MATLAB软件对伺服电机的驱动和控制系统进行了数值仿真,并分析其对机械臂振动控制的效果的影响。搭建了双连杆柔性机械臂实验测试平台,该平台包含关节伺服电机、行星减速机、运动控制器、柔性臂和激光测振传感器及其系统。对前述三种运动轨迹规划策略分别进行了实验研究,并与理论分析相结合,分析轨迹规划对振动幅度的影响及其变化规律,实验结果与理论分析较为吻合,验证了本课题所提出的基于运动轨迹规划的柔性机械臂的抑振方法具有一定的效果。本课题同时也为柔性机械臂的振动有效控制提供了一种有益的思路和方法。

关键词：双连杆柔性臂;;伺服电机;;运动控制;;轨迹规划;;残余振动

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目标成本管理是企业经营管理的新理念,尤其对处于资源环境要求严格和市场竞争激烈的机械制造业而言,目标成本管理可以通过成本控制目标在各个环节的分解、控制以及考核,覆盖整个生产制造流程,最终达到提高资金管理水平,提升企业管理效率的作用,为机械制造业的发展提供借鉴。

关键词：目标成本管理;;机械制造业;;应用分析

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针对面向留学研究生的《叶轮机械原理》课程教学,本文对授课对象、任课教师和教材选择等教学要素进行了分析,探讨了全英文教学方法、考核方式和教学实践相结合的经验,以提高留学生牢固掌握知识为目标,在课程教学内容安排和教学科研相促进方面提出了建议。

关键词：留学生;;全英文;;《叶轮机械原理》

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模块化机械臂具有以下特点:各模块之间采用电气结构进行连接,通过改变中间杆件可以构成不同自由度、不同尺寸、不同工作空间与不同功能的机械臂。一个完整的模块化机械臂由众多个独立的模块组成,其中模块与模块之间的尺寸可以不尽相同。与传统的机械臂相比较,采用模块化设计的机械臂在成本、使用维护、应用范围等方面都具有明显的优点,可以极大的满足人们在各方各面上的需求,模块化机械臂的研究越来越受到各国专家学者的重视。本论文研究来源于安徽省高校自然科学研究重点项目,编号:KJ2016A200。本文以该项目所研究的服务机器人模块化机械臂为研究对象,对安装于该服务机器人上的机械臂进行了运动学方面的相关研究,主要包括模块机械臂的正运动学、逆运动学、雅克比矩阵计算、工作空间可视化及轨迹规划与仿真等方面,主要内容如下:(1)机器人系统的构建。介绍了本论文所研究的模块化机械臂,主要包括机械臂的结构形式,各模块之间的参数,各模块的物理性能与整体架构,还有用SolidWorks建立的模型。(2)机械臂运动学模型建立和分析。采用标准DH法对机械臂进行建立正运动学模型,而对于逆运动学,将几何法以及分离变量法相结合,完成了对机械臂的逆运动学的求解。而后,采用数学软件MATLAB,对模型的正确性进行了验证。(3)机械臂灵活性指标分析和工作空间的求解。本文使用TOMM指标中的求解椭球相交体积的方法,在几何层面上对灵活性的优劣作出直观上的表示;关于工作空间的求解和计算,使用的是蒙特卡洛法,对运动时的点云图以做了数据上的分析和图形的绘制。(4)机械臂奇异性的分析。本部分主要研究机械臂的奇异性,首先对运动学以及雅克比矩阵进行了数学上的计算求解,经过一系列的分析,得出了θ2=±π/2,θ3=0,θ5=0这三种情况下,机械臂会发生奇异性,之后用MATLAB验证了推理,最终证明了求解的准确性。(5)机械臂的轨迹规划。本文对于该种构型的模块化六自由度机械臂轨迹规划方面,为了使得机械臂在运动过程中轨迹连续平滑,在关节空间采用三次和五次插值法进行轨迹规划,并在基于MATLAB构建的仿真平台上完成了仿真验证,之后对直线和圆弧的轨迹规划做了具体的介绍。本论文主要针对模块化机械臂其特殊构型下的相关的研究,为后续机器人轨迹优化、动力学及相关控制等方面具有一定的参考意义。

关键词：正运动学;;逆运动学;;轨迹规划;;雅克比矩阵;;工作空间,奇异性;;灵活性

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随着科技的不断发展和进,机械市场的竞争越来越激烈,机械产品质量的好坏直接影响着客户对企业的信任和产品竞争力。为了更好地提升机械产品质量,做好相关的检测工作是必不可少的。本文,将结合产品生产过程中影响其质量的因素,并从机械产品质量控制入手,探讨做好产品质量检验的方法以及提高产品检验准确性的策略。

关键词：机械产品;;质量检验放啊;;准确度

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随着我国社会经济的快速发展,化工行业也在快速的发展,并且是一种非常重要的产业。化工行业生存和发展的过程中,化工设备是重要的基础,对其生产以及管理工作有着直接的影响。化工产品的生产和化工设备的使用以及管理工作有着密切的关系。化工设备在运行和管理的过程中受到多种因素的影响,造成设备出现故障或者异常,设备磨损率提高,最终导致设备报废。文章对化工机械设备管理和维修保养的技术进行分析,以供参考。

关键词：化工机械设备;;管理;;维修保养;;技术

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1播种深度的调整播种深度是农业技术上严格要求的指标之一,过深、过浅或深浅不一都将使出苗率降低、幼苗生长不均齐、不旺盛。播种深度一致是指种子上面覆盖的土层厚度一致。在地面起伏不平时播深一致的种子在土中也是高低不一的,因此要保持播深一致就必须控制各播行的开沟器均能随地面起伏而浮动,使它的入土深度一致。播种深度主要取决于开沟器深度,因而播种深度的调整主要是开沟器深度的调整。由于开沟器深度调节机构不同,深度的调整方法也

关键词：开沟器;拖拉机悬挂装置;种子箱;播种机;排种器;播种深度;

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随着人工智能技术的出现,战场机器人的智能化发展得到了推动。作战机器人在自主抓取方面还有很大的研究空间,目前存在的技术难点是目标物体的识别与定位。为了解决目标识别,本文开发了一个基于ResNet的神经网络识别系统;为了解决目标物体的定位问题,设计了基于双目摄像头,而不需要外部传感器的定位方案。通过对不同物体进行识别及定位,最后PC端通过串口通信控制机械臂完成抓取任务。本文通过进行了下面的三个主要步骤完成了本文的研究内容:(1)目标识别。通过使用TensorFlow编写ResNet神经网络,训练自己的数据集,建立一个识别系统。当进行目标识别时,打开双目摄像头中的左侧摄像头进行图像采集,输入到识别系统进行识别。(2)双目摄像头的标定与畸变校正。为了消除相机的失真,通过张正友标定法对相机进行校准,之后通过OpenCV编程对相机进行失真校正。同时,校准中计算的参数可用于双目相机测距。(3)目标抓取。控制机械臂末端执行器到目标物体的移动需要机械臂的逆运动学求解,进而抓取目标物体。通过进行实验发现,本文提出的方案在室内能够满足抓取的要求。白天受光照和物体材料因素的影响,抓取成功率在80%以上。夜晚的抓取成功率在70%-83%。本文的创新点是:自主设计了一套机械臂抓取方案,不需要外部传感器,只需要一个双目摄像头就能够准确地识别和抓取目标物体。

关键词：TensorFlow;;ResNet;;双目摄像头;;双目标定;;目标识别;;逆运动学;;抓取

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核电站能否在保证安全的前提下有效运营,对于整个核电产业的健康、稳定发展以及人类安全的使用核能具有重大的意义。由于核电设备质量对于核电站的安全运营具有决定性的影响,核电生产企业在生产的过程中的质量管理是非常重要的一个环节,它的实施是否完善,能够决定一个核电设备生产企业的企业竞争力。对核电产品质量管理进行优化并运用到企业平时的质量管理中,是整个核电行业对核电产品的高质量提出的必然要求。同时也是核电设备生产制造企业对其质量管理体系进行有效优化和完善的一个新的途径。在整个核电产品生产过程中,按照质量管理要求和职能,在公司整个核电产品质量形成的过程中,对质量管理中存在的问题进行识别、分析、改进成为预防核电产品质量问题并能不断改进完善的一个有效的质量管控链条。本文以沈阳电力机械公司核电产品生产制造过程中的质量管理为研究主体,以影响公司核电产品质量的多种因素为研究对象,运用项目质量管理理论和方法,对核电产品生产制造过程中的质量问题进行研究。首先详细介绍了沈阳电力机械公司的总体概况和公司承担生产的主要产品,并对其在生产准备过程中的合同评审、产品设计问题,其在生产进行时所出现的机加、焊接等问题,其在产品制造完工状态下所产生的设备验收等问题进行论述,并借助鱼骨图、排列图、柱状图等分析方法和工具,从公司核电产品产生的各种质量问题中筛选出对公司核电产品质量影响最大的几个问题。其次,对上述问题围绕核电HAF003规范及RCCM要求、全面质量管理、ISO9001-2015等标准进行详细的原因分析。在核电设备产前准备阶段,产生的问题主要是由于人员组织结构和人员的业务水平落后、缺少相应的培训导致合同评审不明确不透彻,设计和工艺文件指导性不强导致图纸错误或者工艺模糊;在核电设备制造阶段,产生的问题主要原因是由于原材料采购出现错误,物项标示不明确导致的用错料、用混料,机加过程中出现的人、机、料、法、环等因素造成的;在核电设备完工阶段,产生的问题主要是由于产品验收不到位、不及时,涂漆包装不规范,没有按照包装与涂漆技术规格书的指导完成,产品发运时选择没有资质的运输公司并选择不恰当的发运方式所导致。最后,根据以上出现的公司核电设备制造过程质量管理的现状与存在的问题筛选并对主要问题进行分析的基础上,有针对性的对公司核电设备制造过程中的质量管理提出改进措施,分别从组织结构及人员管理优化、原料采购及物项标识流程改进、制造工艺及工装夹具改进、设备验收及包装发运优化四个大方面对改善公司核电设备质量管理提出对策。通过本文分析和研究所得出的对沈阳电力机械公司核电设备制造过程质量管理改进措施能够提高和改善公司核电产品质量管理的水平,提高公司核电产品质量合格率,提升公司在客户心中的形象和满意度,进而提高公司的总体经济效益和企业核心竞争力。

关键词：核电设备;;质量管理;;管理优化;;排列图

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随着中国制造2025计划的颁布,机械制造专业成为了国家扶持的重点,担负着强国重任。在此背景下,高等职业教育担负着为国家培养高素质合格技工人才的重任,加之企业对机械专业毕业生需求也较为旺盛,掌握不同的加工制造技术、懂得设备操控和维护的人才必将大受欢迎。

关键词：机械专业;;电火花;;教学实践

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