面对人口红利的逐渐削弱及市场发展的需求,近年来工业机器人在家电、物流等行业中表现活跃,促进了各行业的发展。面对棉纺行业劳动力季节性紧缺以及高温、高湿、高噪声的车间作业环境,研发一种取代工人完成棉桶更换与搬运作业的特种机器人可提高行业的自动化程度,加快行业结构升级。文献资料研究表明,用于解决棉桶自动更换搬运作业的技术原理方法未见报道。为改变该现状,设计研发了一种由AGV小车和棉桶更换机器人组合而成的特种机器人,并开展了机器人本体结构和控制系统设计、优化作业轨迹、前后臂拓扑优化设计以及机器人性能实地测试的工作。结合棉纺车间生产工业规划及机器人性能技术要求,确定了棉桶更换机器人的结构及组成,并对机器人腰部、臂部、腕部及末端执行器等关键部件进行结构设计;针对机器人系统设计功能与要求,给出了控制系统总体方案,并对伺服驱动原理及增益设置进行详细阐述,对控制器、驱动器和各类传感器进行选型设计,完成电气控制系统的设计。为了对棉桶更换机器人进行轨迹规划,基于机器人运动学理论,运用D-H算法建立运动学模型,计算运动学变换矩阵求解运动学正反解;基于轨迹规划理论,采用MATLAB仿真软件优化末端轨迹,根据优化结果分析末端轨迹及各关节速度、加速度情况;为进一步验证作业轨迹的稳定性,以优化后的轨迹作为驱动,采用ADAMS仿真软件做动力学仿真,分析各关节所受合力及合力矩情况,可根据优化后的轨迹规划现场作业轨迹。为实现机械本体的轻量化,基于结构优化及拓扑优化方法理论,提出采用拓扑优化方法对前后臂进行轻量化设计。结合机器人作业情况,采用ANSYS软件对前后臂进行静力学分析,获得危险工况下的应力和变形云图,对首台样机的设计尤为重要;采用拓扑优化方法对前后臂进行改进设计,并对改进后的结构进行分析验证,为课题后续产品研制提供了技术支持,为同类技术产品设计提供了借鉴。通过搭建试验样机,依据从低速到高速、空载到负载的调试原则,经不断调试运行,确定伺服增益及运动参数。对末端轨迹的合理性及位置准确度进行了测试,试验测试结果分析表明,该系统运行快速、平稳、定位精准,可实现棉桶更换搬运作业。全文在查阅大量中外密切相关技术文献的基础上,根据实际工程项目需求,提出棉桶更换机器人设计方案,对机械本体和控制系统进行了设计;基于运动学和轨迹规划理论,优化作业轨迹;采用拓扑优化方法实现了前后臂的轻量化;通过实际安装运行,对系统整体进行性能调试,实现棉桶自动更换搬运作业,解决了 “用工荒”的问题。

关键词：棉桶更换机器人;结构设计;运动学;轨迹规划;拓扑优化

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2017年4月17日,《棉纺织技术》期刊社组织人员来到美丽宜居的河南省南阳市,深入调研了南阳纺织集团有限公司,重点参观了解了南阳纺织集团于2015年正式投产的20万锭集聚纺与赛络纺新项目。新项目位于南阳市白河以南的南阳新能源经济技术开发区,全部采用国产一流设备,关键部件国外进口,自动化程度高,万锭用工可以稳定在15人左右,产品定位在14.58tex以上全精梳集聚纺、赛络集聚纺高档针织纱,其中混

关键词：企业;企业管理;纺织行业;《棉纺织技术》;杂志社;期刊社;

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摘要目的评价半月板同种移植术(MAT)病人1年内系列随访影像中关节软骨平均T2值的变化。方法纳入52例在我院行MAT的病人,对MAT术前及术后2 d、6周、3个月、6个月、1年的3.0 T MRI(包括T2mapping)进行评估。根据关节镜下髌骨软化症分级评价外侧板和内侧板T2值的变化。获取术前及术后的Lysholm评分。结果术后2 d两侧软骨T2值显著升高,随后逐渐降低,于术后1年降至基线水平。术后1年的形态学评估显示大部分区域(92.9%)的髌骨

关键词：软骨;运动器官;T_2;侧板;肢基片;纺织机械零部件;髌骨软化症;

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21世纪以来,我国转杯纺技术发展迅速,转杯纺设备适纺纤维范围不断扩大,转杯纺产品用途也遍及多个行业。据统计,我国现有转杯纺纱机规模超过300万头,约占全球转杯纺设备总量的1/3,转杯纱占我国纱线总产量的比值逐渐增大,转杯纺纱逐渐成为纺纱产业的重要组成部分。但目前国产的转杯纺设备仍以半自动转杯纺纱机为主,在自动、高速和智能方面的技术水平与国际先进水平相比仍有差距,对纺纱元件的新材料、新工艺、新技术的研发程度不高。在这种背景下,通过对转杯纺专利的检索与分析,了解国内外转杯纺技术的布局和研究现状,并分析中国转杯纺技术的发展趋势。本文以转杯纺专利作为研究的出发点,先对国家知识产权局、美国专利商标局和欧洲专利局三个专利数据库中的转杯纺专利进行检索,获得用于研究分析的转杯纺专利数据库。进而利用三大专利局中的转杯纺专利数据,从专利申请趋势、专利授权趋势、主要专利权人、专利被引情况等角度进行定量研究,发现国外转杯纺技术研究趋于成熟,目前我国转杯纺正处于技术成长期,但技术发展迅速,具有较大发展空间,值得深入研究。其次,基于国内外转杯纺专利文献,对转杯纺纱机按照机构予以分类。从专利数量、专利类型和专利内容三个方面对纺纱器、轴承和接头进行国内外的对比分析。结果表明我国在纺纱器和轴承方面与国外的专利技术差距较小,但在接头技术上的差距较为明显,主要表现为自动化程度较低和接头质量仍有差异,应加强对接头技术的研发。然后,以接头为主要技术内容,从接头机械设备、接头动作和时间控制两个方面入手,将国内外的转杯纺接头技术进行对比研究,分析中国转杯纺接头技术的可行发展轨迹。认为转杯纺接头技术的发展趋势是发展具有中国特色的全自动和半自动接头技术相结合的单锭单控模式的接头设备。同时也可发展全自动接头技术,实现接头各部件的动作和启动时间差的连续控制,实时监测和反馈调节技术的研发及纱线质量控制等。最后,转杯纺其他技术领域中,纺纱器的发展趋势是加工工艺和材质的优化、部件结构的改进并开发新材料;同时朝着多喂给、多分梳的发展方向不断创新。在轴承方面主要研发非接触式轴承及高转速下散热问题的解决。转杯纺产品从纯纺到混纺纱、花式纱的转变,产品用途向功能性方向开发。

关键词：转杯纺;专利检索;专利分析;接头;技术发展趋势

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关键词：国家战略;有机水稻;评级授信;核心区;现代农业示范;土地流转形式;毛纺织;移民村;发展新模式;中国葡萄酒;

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针对传统钢领检测方法自动化程度低、检测精度差、人力成本高的问题,通过对目前国内几种钢领圆度检测方法的研究,设计了钢领自动化圆度检测的光机电一体化装置。基于LabVIEW的软件系统平台,利用NI视觉开发模块对钢领原图像进行采集和预处理,拟合钢领内圆,并用最小二乘法评定圆度误差,分析判断钢领圆度是否合格。该自动化检测装置可实现钢领圆度检测的全自动化流程,能检测不同型号钢领的内圆圆度。系统的检测精度达到0.01 mm,准确率达到99%,检测速度达到1.8 s/个,可以实现工厂里钢领的自动送料和分拣,并提高了自动检测的准确率和检测速度。

关键词：钢领;机器视觉;圆度;自动化;检测

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新乡化纤股份公司于2017年3月7日宣布,由中国纺织科学研究院、新乡化纤、甘肃蓝科石化高新装备公司合作共建的年产10万t Lyocell纤维项目一期工程全线贯通,产品性能达到预期指标,项目投产填补了国内空白。Lyocell纤维又称为溶剂法纤维素纤维,是以棉短

关键词：中国纺织科学研究院;纤维;t Lyocell;化纤;新乡;河南;

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关键词：中东欧国家;展会主办方;服装展;中国纺织;沿线地区;专业买家;工业基础;服装贸易;大中华区;中国出口企业;

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关键词：纺织印染;数码印花;染料工业;国际领先技术;明星产品;智能化产品;有机颜料;色织布;整纬;制造技术领域;

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为解决杨木活性染料染色废水达标排放的问题,采用Fenton法对杨木活性染料染色废水进行氧化处理。通过正交实验考察了30%H_2O_2投加量、FeSO_4·7H_2O浓度、反应温度、反应时间以及初始pH值对废水COD和色度去除率的影响。结果表明:Fenton氧化处理方法对该废水处理效果显著,优化工艺条件为30%H_2O_2投加量7.5 ml/L、FeSO_4·7H_2O浓度0.9 g/L、pH值2.5、反应温度50℃、反应时间80 min,处理后废水的COD和色度去除率分别达到92.27%和99.99%。Fenton法处理染色废水时对反应初始pH值要求较高,但具有处理时间短、污染物去除率高等优点。

关键词：Fenton试剂;活性染料;染色废水;氧化

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