关键词：空间机械臂;关节动力学模型;LuGre摩擦模型;Preisach迟滞模型;滑模控制器
摘 要：空间机械臂关节位置控制作为在轨服务的支撑性技术,得到越来越广泛的应用。随着空间操作任务的复杂性和智能性的不断增加,提高空间机械臂关节的位置控制精度是完成在轨组装、辅助对接及其精细操作等空间任务的关键技术。 本文的研究内容来源于国家重点基础研究发展计划973项目(2013CB733000),主要进行空间机械臂非线性传动关节的位置控制策略研究。在充分研究空间机械臂关节非线性影响因素的基础上,完成了综合考虑摩擦和迟滞效应的空间机械臂关节动力学建模,并分别基于遗传算法和RBF神经网络算法对关节模型中的摩擦和迟滞项进行了参数辨识,最后利用滑模控制方法设计了一种同时补偿摩擦和迟滞效应的位置控制策略,...
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