关键词：移动机械臂;运动受限机构;可操作性;混合力/力矩控制;视觉伺服
摘 要：移动机械臂是由移动平台和机械臂组合而成的系统,同时具有移动机器人的优点和机械臂的优点。这种组合使得其既能够像移动机器人一样随意移动,又具备机械臂的灵巧性,被广泛应用于工业生产、国防和家政服务。如今,越来越多的智能传感器被应用在机器人领域,使得移动机器人和机械臂的功能更强,更智能,应用也更为广泛。本文研究的移动机械臂为安装有机械臂的轮椅,在机械臂末端带有6轴力/力矩传感器,该系统设计的目的是协助行动不便的老年人/残疾人完成某些任务或者独立完成一部分日常操作,在老龄化问题越来越严重的今天,该研究具有非常重要的意义。对用于家居环境的移动机械臂,由于其环境的特殊性,需要频繁地与环境进行交互操作,而操作...
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