关键词：多自由度机械臂;;路径优化;;最优颗粒度;;两步定位
摘 要：针对机械臂路径规划中的点动函数计算复杂度高，规划过程耗时长的问题，在确保运动精度的条件下，通过改进多自由度点动函数，使得规划路径更优的同时降低了计算复杂度，从而减少了机械臂的运行时间和路径求解时间；采用两步定位方法进一步减少所用时间。实验结果表明所提方法能够更快逼近目标位姿，与原点动函数普通定位方法相比用时减少了31.64%。
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