关键词：冗余机械臂;路径规划;快速搜索随机树;轨迹柔顺处理
摘 要：针对七自由度的机械臂运动规划问题，提出了一种基于改进快速扩展随机树算法的新算法，Gm-RRT算法。新算法是在机械臂的关节空间内进行路径规划处理。新算法在高维空间中利用生成随机点数组而非单个随机点的方法提高了路径规划中的计算效率；引入自适应的目标虚拟引力的方法，保证了新算法在目标导向和向周围空间进行探索的平衡；利用弹性带原理和B样条曲线对机器人路径进行局部的优化和拟合。在最后基于MATLAB平台进行了仿真实验，实现了对冗余机械臂进行的运动规划。结果表明，改进算法能够较好地完成机械臂路径规划，同时保持了RRT算法的简洁特性。
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