关键词：空间机械臂;机器人操作系统;精准捕获;地面演示;运动控制
摘 要：针对地面模拟演示实验平台中空间机械臂操控技术问题，该文提出了基于平面气浮模拟实验平台的空间机械臂控制方案。首先，建立空间机械臂统一机器人描述格式(URDF)模型，借助MoveIt!软件配置助手编译生成控制方案中的基础控制功能包。其次，通过OctoMap建图方式实现了机械臂对工作环境的感知功能。进而在完整的轨迹规划算法求解约束条件下，调用开源运动规划库(OMPL)中的RRT＿connect算法对空间机械臂运行轨迹进行解算，生成空间机械臂运行轨迹，利用MoveIt!中的Follow＿joint＿trajectory action控制方式，编写客户端程序实现了控制指令和轨迹数据输出。同时，引入插件Industrial＿trajectory＿filters完成了对轨迹数据的优化处理。最后通过Gazebo虚拟仿真平台对空间机械臂的测试验证该文提出的控制方案可引导空间机械臂平稳、精准地捕获指定目标。
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