关键词：工业机器人;3D双目视觉;6自由度位姿估计
摘 要：为提高工业机器人在复杂化工生产环境下的目标识别与抓取精度，对化工生产线工业机器人视觉点位修正校准方案进行优化研究。提出一种基于3D双目视觉的立体校准修正算法，通过对极几何模型、KNN算法以及点云预处理，实现对化工生产线工业机器人的六自由度位姿估算。结果表明，改进的视觉校准和姿态估算方法能够有效提升机器人在复杂环境下的抓取精度，抓取误差在3 mm以内。所提出的视觉修正算法能够稳定输出高置信度的目标位姿信息，在实际的工业应用中具有可行性。
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