关键词：绳索;机械手;单自由度
摘 要：本文主要介绍的是一种针对普通连杆式机械手指的不足的改进与创新的设计。齿轮和滑轮配合使用的机械结构代替原来的连杆式机械手指结构。这种仿人机械手指(下文简称手指)结构不仅易于计算传动比,实现手指的位置控制,而且可以节约空间、缩小体积、指关节间实现大的转角,利于整个系统的优化和小巧化。
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