关键词：旋量理论；指数积；逆运动学
摘 要：针对Stanford机器人关节的结构特点,基于旋量理论,采用Paden-Kahan子问题的方法求解Stanford机器人的运动反解。研究表明:该方法可消除多关节耦合变量,大大简化计算量,计算精度高,为求解Stanford机器人的运动学逆解提供了一种新方法。
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