关键词：空间机械臂;微重力环境;摩擦;自抗扰控制器;轨迹跟踪
摘 要：空间机械臂在航天界中扮演越来越重要的角色,对空间机械臂的运动精度要求也是越来越高,而在几乎所有机械系统中,摩擦是一种不可避免的现象,摩擦会造成稳态误差,限制系统运行精度的提高。尤其对低速运行的机械臂的影响尤为突出。空间机械臂在长时间工作后,运动副的磨损会造成系统运动精度和稳定性能的下降。摩擦磨损是导致空间机械臂性能和跟踪精度下降甚至失效的主要原因之一。因此,必须采取相应的措施减小甚至消除摩擦造成的影响。由于空间机械臂在地面和太空重力环境及摩擦模型的不同,在地面装调好的机械臂到太空能否正常运行已经成为研究人员关注的热点。针对空间机械臂的摩擦特性以及动力学特性在不同重力环境下差别较大的问题,本文对...
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