关键词：可重构机械臂;分散容错控制;并发故障;多步时延;动态输出反馈控制
摘 要：由于现代科学技术的不断发展,系统正朝着大规模并且复杂化的方向发展,尤其在一些人类无法直接参与的工作环境中,可重构机械臂具有不可估量的应用前景。在这样一类系统中,可重构机械臂的应用领域更加广泛且投资越来越大,使其寿命和可靠性的要求不断提高。因此,我们迫切需要探究针对可重构机械臂执行器故障和传感器故障并发的情形进行故障诊断和容错控制方法的研究。本文主要研究的内容是基于国家自然科学基金项目“面向任务约束启发的可重构机械臂模块化协同控制方法研究(61374051)”的第五个子课题“多故障可重构机械臂容错控制”以及吉林省科技发展计划项目：基于“故障隐藏”机制的可重构机械臂主动分散容错控制方法研究(201...
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