关键词：智能汽车;换道;路径规划;遗传算法
摘 要：针对传统换道模型存在的换道约束条件考虑不全面,切向加速度过大、纵向加速度和换道轨迹曲率产生阶跃的问题,以不同驾驶员最小安全距离模型为前提,分析换道过程中车辆间的位置关系,提出换道车与障碍车之间4种新的点碰撞形式。结合遗传算法得出不同碰撞形式下的多适应度函数模型,该模型解决了部分传统模型存在的不足。通过VC++、MATLAB计算新模型产生的换道轨迹。仿真结果表明,新的路径规划模型能安全有效地实现智能汽车换道行为。
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