关键词：轨迹规划;;智能汽车;;序优化;;粗糙评价
摘 要：针对智能汽车的驾驶决策和轨迹规划问题,将轨迹表示为轨迹曲线和加速度变化两部分,以优化轨迹的行驶效率、安全性、舒适性和经济性为目标建立非线性规划模型.基于序优化思想,提出混合智能优化算法OODE,分内、外两层分别优化加速度变化和轨迹曲线,通过"粗糙"评价轨迹曲线实现轨迹曲线的快速择优.仿真结果表明,所提出的方法能够处理包含多动态障碍物的复杂交通场景,且具备实时应用能力,模型的精度和求解速度均优于传统方法.