关键词：电动汽车;充电口定位;多点位超声融合测量;位姿测量
摘 要：针对电动汽车充电口视觉定位系统存在的配置成本高、图像处理算法复杂、环境适应性差等问题,提出了一种基于超声波测距的充电口位姿测量系统;首先对基于超声波的充电口位姿的测量技术进行了研究,然后对充电口的超声位姿重构进行了分析,采用了多点位超声融合的关键技术,最终实现了电动汽车充电口位姿的测量;实验结果表明测距模块在300～1 200mm范围内测距精度可达±0.295 9mm,位姿测量系统定位精度可达±1.5mm、±2.4°;经实际应用发现该系统具有较强的鲁棒性,达到了传统视觉定位装置的效果,满足了电动汽车充电口位姿测量的工程需求。
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