关键词：全挂汽车列车;;操纵稳定性;;评价指标;;控制策略;;人-车-路闭环仿真
摘 要：全挂汽车列车是由一辆牵引车和挂车组合而成的车辆。具有装载质量大、运输效率高、运输成本低等优点。由于牵引车和挂车的运动相互耦合,所以在运输过程中可能会出现很多不稳定现象,例如:高速行驶时的“蛇形”现象;过弯和高速紧急避障时的“倾覆”现象;车辆制动和倒车的“折叠”现象和“挂车甩尾”。因此,对全挂汽车列车进行控制是十分必要的。本文在国内外车辆评价指标的基础上针对操纵稳定性各方面的特性确定了全挂汽车列车操纵稳定性的评价项目及评价指标。基于牵引车和挂车的横摆运动和侧向运动,建立了全挂汽车列车的四自由度数学模型并进行了开环仿真。研究了全挂汽车列车结构参数对稳定性所造成的影响。通过对全挂汽车列车数学模型的简...