关键词：柔性机械臂建模;Hamilton最小作用原理;假设模态法;迭代学习控制;PID控制;增量式分数阶控制器
摘 要：近年来,医疗等诸多前沿科研领域对机械臂的性能提出越来高的要求。从技术角度讲,机械臂已在实际应用中得到较多的应用；从理论角度讲,针对不同机械臂的特点,高度复杂的动力学系统被引入,随着机械臂性能的不断提高,研究轻质、重载、高速、高精度、高适应性和高灵活性的智能机械臂已经成为时代的需求。柔性机械臂的引入,满足了机械臂轻质、低耗、高速等特点,在机器人领域中占有重要地位,尤其近年来对柔性机械臂的研究受到更加广泛的关注。本文主要以柔性机械臂的建模为平台,实现动力学系统的精确跟踪为目标,通过引入分数阶微积分和迭代学习控制的思想对控制器的设计进行研究。首先,为实现相对精确且可被实际应用的柔性机械臂建模,本文提...
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