关键词：HT32F1765;机械臂小车;NRF24L01;舵机
摘 要：提出了基于WIFI和NRF24L01无线控制的机械臂小车,其上加装的是6自由度机械臂。该系统的主控芯片采用高性能32位微控制器HT32F1765单片机,具有控制方式简单、多样化,并适合不同的人群使用。在控制算法上采用用PID算法对电机舵机进行控制,利用D-H坐标建模对机械臂运动轨迹进行规划处理,在上位机终端集成了视频监控、实时控制、3D模型仿真、语音控制等功能,从而达到良好的控制效果。
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