关键词：模块化;空间机械臂;关节建模;运动误差;迟滞
摘 要：随着现在科学技术的发展,模块化机械臂得到广泛的应用。在一些特殊领域,对模块化机械臂应用的要求越来越高。模块化机械臂在航天领域中的应用趋于精细化,任务趋于复杂化。但是由于受到模块化空间机械臂自身结构的影响,空间机械臂在完成任务过程中不可避免的存在着运动误差、迟滞、非线性刚度等问题。传统的机械臂关节的简化建模方法已经不能满足现在控制等方面的需求,因此需要进一步研究关节的细化模型。本文根据国家973计划项目对机械臂以及关节输出特性进行了研究,提出了关节细化模型中的运动误差和迟滞的建模方法。 在分析国内外模块化机械臂以及空间机械臂关节研究现状的基础上,结合论文设计要求,完成了对机械臂整体方案的设...
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