关键词：爬壁机器人;磁吸附;壁面过渡;吸附稳定性;滑动转向
摘 要：为使爬壁机器人能在存在阶梯、交叉壁面以及曲面等钢质壁面环境中连续行走,本文提出了一种基于轮式移动机构的磁吸附壁面跨越爬壁机器人实现方案,它由结构对称的左右两车体通过自适应结构联接而成,包含主体支架、一对驱动磁轮、一对从动磁轮和四个辅助磁轮等结构。结合壁面跨越实现原理与过程的分析,确定了爬壁机器人的磁吸附方式、轮式移动方式、电机驱动方式和系统主要参数,详细设计了机器人的机械系统结构。提出了一种通过改变磁块排列方式来调节磁吸附力大小的永磁车轮实现方案,以及保证任意位姿状态下均能有四个磁轮与壁面接触的连接左右两侧车体的自适应结构。基于Halbach永磁阵列原理,分析了永磁阵列中磁块不同排列方式对磁场...
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