关键词：四轮独立驱动;;车身稳定控制;;驱动模式切换;;直接横摆力矩控制
摘 要：四轮独立驱动电动汽车相对传统汽车在动力特性方面有着明显的优势,代表车辆技术未来的发展方向。利用四轮独立驱动电动汽车四个驱动轮独立可控的特点,通过驱动力矩在各驱动轮之间的分配可使四轮独立驱动电动汽车运行在多种驱动模式下。本文针对四轮独立驱动电动汽车多驱动模式下的控制策略进行了以下几个方面的研究:(1)提出了一种基于容积卡尔曼滤波的四轮独立驱动电动汽车行驶状态估计算法。针对四轮独立驱动电动汽车的特点,设计了以非线性三自由度车辆模型为基础,结合容积卡尔曼滤波器进行了纵向车速、质心侧偏角和横摆角速度三个行车状态的估计,解决了在四轮独立驱动电动汽车中进行能量管理、失效安全控制和车身稳定控制中纵向车速和质...