关键词：机械臂关节;电流环;位置环;伺服控制
摘 要：设计了以ds PIC30F4012和磁旋转编码器AS5045为核心,并采用CAN总线与上位机进行通信的机械臂关节伺服控制系统。该系统实现了机械臂关节电流环、位置环的双闭环控制结构,其中电流环和位置环分别采取积分分离的PI和PID控制算法。对单关节伺服系统进行了建模仿真,结果表明系统能够满足机械臂工作时所需的快、准的要求。
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