关键词：电动汽车;四轮驱动;故障诊断;容错控制;无迹卡尔曼滤波;车载传感器
摘 要：在汽车出现转向不足或者过度问题而需稳定控制横摆时，如果依然采取以往容错控制方式，汽车稳定性下降。针对电动汽车驱动系统的故障诊断和容错调控问题，提出以无迹卡尔曼滤波（UKF）与车载传感器信号为基础的故障诊断方式，防止对期望横摆的强制性追踪或许会造成的汽车稳定性较差的问题。研究结果表明：高附着路面下，普通汽车转向时会发生转向过度的情况，汽车稳定性急剧下降，通过以无迹卡尔曼滤波（UKF）与车载传感器信号为基础的故障诊断方式，可确保最后汽车稳定于相应的横摆率上，维持较强的转向性能。该研究有助于提高汽车转向稳定性，尤其是对于智能汽车的控制方面。
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