关键词：工业机械臂;六自由度;机器人运动学;运动学逆解
摘 要：随着工业自动化的迅猛发展，工业机器人得到了越来越广泛的应用，其应用已深入到各个行业中。为了普及工业机器人在各工艺流程中的应用，降低自动化系统的集成成本，需要对工业机器人的结构设计方法，运动分析方法以及轨迹规划方法等进行探索研究，以实现其生产产业化及应用规模化，从而提高工业自动化水平。 本课题的研究对象为工业机器人的控制系统,主要研究控制系统中的运动学算法和轨迹规划算法。在其基础上进行仿真，对机械臂运动学算法进行验证。 首先,以机器人学的理论为基础,介绍了机器人的数学模型,包括空间位姿描述方法和D-H模型的建立规则。 其后，根据机械臂的结构特点与D—H参数法的基本要求，建立机械...
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://www.hbstl.org.cn)获取