关键词：电动车;;LuGre摩擦动力学;;滑模观测器;;牵引力控制
摘 要：为实现双电机四轮驱动电动车在不同路面的最大驱动力,提出了基于Lu Gre摩擦动力学模型和滑模观测器(SMO:Sliding Mode Observer)的牵引力控制策略。利用Lu Gre动力学模型中反应路面条件的参数θ,实现路面条件在线辨识。通过SMO对电动汽车在纵向行车工况下、轮胎小滑移率时,主动估计路面条件参数θ,进而估算其最佳滑移率,获得路面可提供的最大牵引力。同时采用动态饱和非线性控制策略限制电机的最大输出力矩,保证电动车在不同路面条件下防滑行驶。仿真实验表明,基于滑模观测器的最佳滑移率估计方法可在不同路面条件下提供电动汽车最大牵引力,对汽车行驶的主动安全性有重要意义。