关键词：地下矿用汽车;;路径跟踪;;速度决策;;无人驾驶;;机器学习
摘 要：随着我国对地下矿产资源开采量的显著增加,国家大力发展深部采矿,随着开采深度增加,工作环境高温、高湿、噪声振动等对矿山设备操作人员健康造成极大危害,因此无人驾驶系统受到广泛关注。本文以30吨级地下矿用铰接式自卸车为研究对象,针对无人驾驶地下矿用汽车的路径跟踪控制、速度决策算法方面做了相应的研究。旨在实现无人驾驶过程中的路径跟踪和抑制地形引起的整车振动。本文对实车进行电气化改造,并搭建了小比例模型样机,建立了用于硬件在环仿真的实时模型虚拟样机。在实车和小比例样机上加装了相同的信息采集系统、通信系统和主控制器,实现了地下矿用汽车实车及其模型样机的人工操作、遥控操作以及无人驾驶功能。在样机的基础上定义...