关键词：遥操作;机械臂;时延;自抗扰控制;Smith预估器
摘 要：本文研究了一类机械臂遥操作系统的时延补偿和控制问题。遥操作系统的通信环节中不可避免地存在着通讯时延,往往导致系统不稳定和操作性能降低等问题。为了减小甚至消除时延的影响,本文针对单自由度机械臂遥操作系统,提出了结合自抗扰控制(ADRC)方法和Smith预估器的新型时延补偿和控制方法。在从机械臂端采用PID控制器实现位置跟踪控制,在主机械臂端采用带Smith预估器的自抗扰控制器,实现时延补偿和对操作力的跟踪,并最终保证整个闭环系统的稳定性。最后,通过仿真研究和频域分析验证了所设计控制器的有效性。
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