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柔性机械手臂运动优化分析

作者：朱德帅；朱龙英；王鹏作者单位：盐城工学院机械工程学院,江苏盐城224003;江苏大学机械工程学院,江苏镇江212013 加工时间：2014-05-15 信息来源：《机床与液压》

关键词：柔性机械手；全局优化；虚拟样机
摘要：通过分析柔性机械手运动参数对其性能的影响,得出采用合理的运动轨迹可以获得良好的动力性能的结论.从全局优化角度出发,通过引入惩罚项来实现柔性机械手的多目标全局优化,并采用基于Pontryagin最大值原理的间接算法实现优化求解.通过虚拟样机验证优化结果的有效性和正确性.

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