关键词：主动安全;;主动前轮转向;;电动助力转向;;模型预测控制;;主动避障;;车道保持;;横摆稳定性
摘 要：转向系统是控制汽车行驶方向的重要系统。主动前轮转向技术是汽车转向系统的研究热点和发展方向。本文围绕主动前轮转向技术的控制目标,对主动前轮转向车辆的主动避障、车道保持、横摆稳定性控制策略进行了深入研究。同时,研究了主动前轮转向控制策略对电动助力转向的影响。具体的研究工作包括:(1)在原有电动助力转向系统的基础上,设计了新型的主动前轮转向系统。该系统通过一套双行星齿轮机构和助转角电机实现主动前轮转向。助转角电机可以产生纠正转角实现对车辆主动避障、车道保持和横摆稳定性的控制。原助力电机根据转向盘转矩和车辆行驶状态,输出助力力矩,实现对驾驶员手力的调节。(2)为了实现车辆的主动避障和车道保持功能,基于...