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一种新型多轴振动台雅克比矩阵的解算

作者：许哲；郑淑涛；韩俊伟；丛大成作者单位：哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所,黑龙江哈尔滨150001 加工时间：2014-04-15 信息来源：《机床与液压》

关键词：运动学；雅克比矩阵；串并联机器人
摘要：以一种具有串并联混合结构的新型多轴振动台为对象,分析其速度雅克比矩阵的求解方法,解决了目前对该种混合结构机器人的雅克比矩阵解算方法较少的问题,得到了系统各部件之间的运动速度及加速度关系,为该类型的机构运动学及动力学分析奠定理论基础.

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