关键词：四自由度车辆模型;;差力主动转向;;Simulink;;MRAC
摘 要：为了防止四轮独立驱动的电动轮车在差力主动转向时出现不足转向或过多转向,需要对车辆进行控制,为此建立四自由度车辆模型,采用MRAC控制策略对车辆进行控制,应用Simulink软件建立电动轮车的控制模型进行仿真,用以分析控制前后单个输入量对单个输出量的影响。Simulink仿真表明,在自适应控制下的电动轮车可较快达到稳定状态,并且瞬态响应品质良好,使系统具有较强的自适应能力和鲁棒性。