关键词：机械外骨骼;混合动力;设计;仿真;特性研究
摘 要：基于煤矿工作环境的恶劣条件,个体环境控制系统的核心难点是人体承重能力与环控系统重量之间的矛盾,而机械外骨骼是突破这一矛盾的有效途径。同时,机械外骨骼的研究难点又在于其动力系统的研究。目前国内外机械外骨骼的动力系统主要以蓄电池供电,但其移动范围和负重重量受到蓄电池的容量和效率的限制。因此,如何配备持久高效的动力系统是急需解决的问题。针对以上问题,本文提出采用混合动力系统实现能源的长期高效供给,满足机械外骨骼长距离、高负重、频繁启停运动的供能需求。首先,本文利用临床医学步态分析数据(CGA)进行人体步态分析,计算出机械外骨骼运动时踝关节、膝关节和髋关节能量需求,以及整体运动能量需求,为混合动力系统...
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