关键词：并联平台；运动学标定；直线超声电机；视觉测量
摘 要：以直线超声电机驱动的平面3-PRR并联平台为研究对象，基于视觉测量对它进行了运动学标定。首先介绍了该并联平台结构，然后推导了其运动学模型并给出了误差函数指标。针对并联平台运动学标定问题，利用CCD相机作为外部测量装置，通过图像处理技术对动平台上的人工特征中心定位，实现了对并联平台动平台位姿的精确测量；最后利用粒子群算法对并联平台运动学参数进行了优化，实现了对并联平台的运动学标定。标定实验结果表明：走一个长轴为16mm、短轴为10mm的椭圆形轨迹，标定前轨迹误差最大大于800μm，标定后轨迹误差缩小到20μm以内，有效提高了并联平台的精度，验证了标定结果的有效性。