关键词：激光传感器;;机械;;减速器;;控制;;阻尼
摘 要：为了提高机械减速器的控制鲁棒性和平稳性,降低减速器的阻尼误差,提出一种基于激光传感器的机械减速器优化控制设计方法。采用激光传感器对机械减速控制的阻尼力、输出扭矩以及悬轴力矩等参量进行信息采样,构建机械减速器的控制约束参量模型,采用滑膜稳态积分控制方法进行控制器设计,在常规滑膜面上加入阻尼误差积分项,实现减速器的阻尼误差跟踪测量,通过自适应反馈调节实现机械减速器的平稳减速。仿真实验表明,采用该方法进行机械减速器控制设计,减速器的稳定性较高,阻尼力输出的平滑性较好,减速度趋近平衡,防止机械部件的冲击损伤。
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