关键词：空间探测;采样机械臂;轻量化;低功耗;多功能
摘 要：质量和功耗是星球表面探测车的两个重要指标,质量决定了太空探测的发射能力和发射成本,功耗决定了探测车携带的科学仪器数量和各仪器的连续工作时间等。采样机械臂作为探测车的重要组成部分,其质量和功耗影响整个探测车的性能,因此对其研究具有重要的意义。本文对采样机械臂关节系统和轨迹规划进行深入的研究,旨在研制出质量轻、功耗低、结构紧凑、可靠性高、控制策略简单可靠的采样机械臂。首先,本文提出了一种轻量化、低功耗、多功能四自由度采样机械臂的设计方案。该方案将采样机械臂与支撑导航相机桅杆集成一体,通过锁紧装置使机械臂处于三角形稳定结构充当桅杆而不消耗任何能量。为使采样机械臂关节紧凑、可靠、控制误差低,本文设计了...
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://www.hbstl.org.cn)获取