关键词：并联机器人;运动学;动力学;轨迹规划算法;Python
摘 要：并联机器人与串联机器人构成互补关系，极大地扩展了机器人的应用领域。相对于串联机器人，并联机器人具有结构刚度大、负载自重比高、载荷能力强、动态性能好等一系列优点，其中，Delta机器人是迄今为止设计最为成功的并联机器人之一。目前，已经成功应用于食品和药品等包装行业。本文将着重阐述Delta两自由度高速并联工业机器人，全文工作和成果概括如下： ⑴建立了Delta两自由度高速并联工业机器人三维模型，并使用低速大扭矩高精度直驱力矩电机作为机器人的驱动电机，提高了机器人的效率和精度。 ⑵建立了机器人的运动学逆解、正解数学模型，建立了简化的机器人拉格朗日动力学数学模型，并对机器人的工作空间和奇...
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