关键词：空间机械臂;行星齿轮;滑模控制;间隙;扰动观测器
摘 要：关节作为空间机械臂系统的重要组成单元,目前被广泛应用于大型空间机械臂、太空机器人以及各类空间设备中。齿轮副间借助间隙发生相互作用,但随着间隙的增大,机械臂振动越来越剧烈,会影响机械臂的工作精度,甚至会导致机械臂执行任务失败。因此,系统开展考虑间隙的空间机械臂关节动力学特性分析以及控制策略研究工作具有重要的理论意义与应用价值。 面向空间机械臂在轨操作任务,以考虑行星齿轮间隙的空间机械臂关节为研究对象,本文重点对机械臂关节动力学建模与控制策略展开分析与研究,主要内容如下： 首先,建立了考虑间隙的空间机械臂关节动力学模型。在综合考虑轮齿柔性、啮合阻尼、齿侧间隙、啮合误差等非线性因素的基础...
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