关键词：柔性系统;加速度反馈;极点配置;谐振抑制
摘 要：针对柔性伺服系统中因惯量不匹配引起的中低频机械谐振问题,采用加速度补偿方法对比研究不同端口加速度反馈的惯量匹配范围。加速度反馈等效于改变电机和/或负载机械惯量,针对惯量比的不同范围采用不同端口加速度反馈方式,实现电机与负载惯量的合理匹配,达到抑制机械谐振的目的。综合IP转速调节器设计,通过配置系统极点,使得闭环系统具有期望的动态性能。仿真结果验证了分析方法的有效性。
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