关键词：井下探测机器人;运动控制;局部路径规划;模型
摘 要：井下探测机器人主要是在出现井下安全事故时进入事故现场,获取井下状况信息。其控制系统包括决策控制层、传感及信息处理层、动作执行层等三大层次。井下探测机器人局部路径规划选择Q—learning算法。机器人借助自身所配置的专属传感器可以主动收集探测工作所需要的所有数据,并以所收集到的环境数据为依据对工作环境做出判断,在此基础之上提出规避障碍物的最佳方案。
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