关键词：DELTA并联机械手；虚拟样机；动力学仿真；伺服选型；运动平台
摘 要：通过编程逆解DELTA机械手最大运动空间轨迹；采用虚拟样机技术,利用ProE/Mechanism和ADAMS软件对DELTA并联机械手进行动力学仿真,对比验证机构仿真结果,得出驱动轴运动参数；在此基础上,提出一种伺服电机精确选型的新方法.所建立的虚拟样机模型也为DELTA机械手的研究提供了一个运动学分析和控制的平台.